این پایان نامه به بررسی فضای کاری و نقاط تکین هگزاپاد که یکی از انواع مشهور مکانیزم های موازی است می پردازد. طبیعت حلقه بسته مکانیزمهای موازی ، حرکت این نوع مکانیزمها را محدود می کند و باعث به وجود آمدن سینماتیک تکین پیچیده در داخل فضای کاری می شود. بنابر این جهت طراحی بهینه این مکانیزمها باید به تحلیل و بررسی فضای کاری و نقاط تکین دقت ویژه ای شود. در این پایان نامه ضمن معرفی هگزاپاد مورد نظر و...

در این مقاله عمل کرد روش تجزیه متعامد بهینه(pod)، در استخراج ساختارهای متجانس یک میدان آشوبناک مکانی-زمانی دارای ساختارهای متجانس غالب مورد بررسی قرار گرفته است. میدان حاصل از حل عددی مستقیم (dns) معادله (ks) در آنسامبلی از چهل نمایه1، به عنوان میدان مدل انتخاب شده است. بر خلاف روش های مرسوم، از فرضergodicity استفاده نشده و اعضای آنسامبل مستقیماً از مغشوش کردن شرایط اولیه با درصدهای متفاوت حاصل ...

موضوع اصلی این مقاله بررسی جواب­های مدل ریاضی مسائل اغتشاشی تکین است که در خیلی ازپدیده­ های فیزیکی و مهندسی ازجمله مکانیک سیالات، واکنش­های شیمیایی، مدارهای الکترونیکی، عمران و دینامیک شاره­ها ظاهر می­شوند. یک مسئله­ی اغتشاشی تکین در واقع یک مسئله­ی مقدار مرزی است که در ضریب بالاترین مرتبه­ی مشتق موجود در معادله­ ی دیفرانسیل، پارامتر کوچک و مثبت ε ظاهر می­شود. در این مقاله ساختار جواب­ های تقر...

در دهه اخیر تئوری کنترل ‏‎hoo‎‏ یکی از مباحث تحقیقی ارزشمند بوده است و در نتیجه روشهای زیادی در تئوری کنترل فضای حالت hoo بوجود آمده است. یکی از اثباتهای زیبا توسط آقای ‏‎doyle‎‏ وهمکارانش در سال 1989 ارائه شد. کار ارائه شده حاضر که در اصل مروری بر این اثبات است، با مطالعه ای بر کارهای انجام شده قبلی شروع می شود (فصل اول)، در ادامه مقدماتی که جهت درک مفاهیم (فصلهای دوم و سوم) و حل (فصل چهارم) م...

در این پایان نامه, سری های فوریه برای حل مسایل حساب تغییرات , مسایل دو مقدار مرزی, مسایل کنترل بهینه و مسایل کنترل بهینه تأخیری مورد استفاده قرار گرفته اند. حل مسایل دو مقدار مرزی, مقدمه ای مناسب برای حل مسایل کنترل بهینه تأخیری محسوب می شوند که بکارگیری سری های فوریه در حل اینگونه مسایل, منتج به نتایج قابل قبول و مطلوبی شده است. مثالهای عددی ارائه شده مفید بودن روش استفاده از سری های فوریه ...

این مقاله به بررسی فرآیند راهنمایی دستی و آنلاین ربات‏ها به روش کنترل امپدانس و با دوری از نقاط تکین می‏پردازد. در این روش کاربر به فضای کاری ربات رفته و مجری نهایی که مجهز به سنسور نیرو است را در دست می‏گیرد. کاربر با راهنمایی ربات، مسیر مطلوب برای فرآیندهایی مانند جوشکاری و رنگ‏ زنی را به صورت آنلاین تولید می‏کند. به دلیل وجود احتمال تکینگی و با توجه به تعامل فیزیکی انسان و ربات باید شناسایی ...

چکیده ندارد.

اطلاعات مفید در انواع سیگنالهای مختلف اغلب توسط نقاط تکین آنها مانند لبه ها و قله ها حمل میشوند. مثالهایی از این سیگنالها شامل سیگنالهای رادار، سیگنالهای دیجیتال مخابراتی، سیگنالهای حیاتی (مثلا ecg و eeg و تصاویر پزشکی) میباشند. بنابر این یافتن موقعیت و محل این نقاط تکین یکی از مسائل اولیه مهم و مشترک در اغلب زمینه های پردازش سیگنال و تصویر محسوب میشود. در این مقاله روشی چند مقیاسی1 برای پردازش...

در این پروژه قصد داریم یک کنترلر مقاوم برای سرعت و موقعیت موتورهای سنکرون با مغناطیس دائمی طراحی نمائیم معادلات دینامیکی حاکم بر ماشین سنکرون غیرخطی است ابتدا با استفاده از مفاهیم اصل جهت دهی میدان یک کنترلر جریان طراحی می شود تا معادلات خطی شده و همچنین شرایط لازم برای تولید گشتاور بهینه مهیا گردد. در ضمن با توجه به اینکه در بسیاری از ماشینهای سنکرون با مغناطیس دائم ثابت زمانی الکتریکی خیلی کو...