توانبخشی حرکتی از مباحث مورد توجه محققان است. در اینتحقیق، یک راهکار کنترلی به منظور کنترل حرکت مدلی از بازوی دست با سه مفصل ارائه شده است. در مدل مورد استفاده، اثر فعالسازی همزمان عضلات آگونیست و آنتاگونیست مفصل مچ دست با استفاده از مکانیزم فریز سازی لحاظ شده است. با الهام از عملکرد سیستم اعصاب مرکزی در کسب مهارتهای حرکتی، راهکار کنترلی ارئه شده مبتنی بر یکی از الگوریتم های یادگیری تقویتی توسع...

در موتورهای استرلینگ، علت اصلی کندی عکس العمل موتور نسبت به تامین توان مورد نیاز آن است که تامین انرژی سیستم به وسیله انتقال انرژی حرارتی از طریق پوسته گرمکن به گاز عامل داخل سیلندر انجام می شود. چون انتقال انرژی حرارتی از طریق پوسته به کندی انجام می شود، برخلاف اکثر سیستمهای کنترلی، درموتورهای استرلینگ عملگر سیستم خود دارای بیشترین تاخیر زمانی است. در این مقاله، به منظور افزایش سرعت عکس العمل ...

در این مقاله یک الگوریتم کنترلی غیرخطی تطبیقی برای یک سیستم چندوظیفه ای ارائه می شود. این روش با تعریف و تحلیل یک سیگنال فیلتر شده مناسب برای خطا و براساس اولویت های از پیش تعیین شده برای ربات، در حضور عدم قطعیت های پارامتری قانون کنترلی مناسب را ارائه می دهد. به منظور بسط الگوریتم در حالت وظایف شامل کنترل زاویه در فضای وظیفه از بازخورد کواترنیون استفاده شده است. پایداری مجانبی سیستم و همگرایی ...

در این مقاله، طراحی یک عملگر هیدرومکانیکی برای سیستم کنترل یک موتور سوخت مایع انجام شده است. با هدف سرعت پاسخ مناسب، ساختار عملگر به گونه ای طراحی شده است تا کورس حرکتی المان کنترلی کم شود. لذا، مکانیزم حرکتی المان کنترلی، دورانی در نظر گرفته شده است. در طراحی عملگر، توجه ویژه ای به پروفیل المان کنترلی ـ که تعیین گر ضریب تبدیل موتور است ـ شده است. ایده ی نوینی که مبنای طراحی بهینه قرار گرفته اس...

روش تاخیر زمانی یکی از روش?های اصلی کنترل آشوب می?باشد که در آن نیروی کنترلی متناسب با اختلاف سیگنال خروجی سیستم با مقدار تاخیریافته آن، به سیستم اعمال می?شود تا آنرا از حالت آشوبی خارج کرده و به صورت دوره?ای درآورد. این روش علی رغم سادگی عملکرد بسیار خوبی در بسیاری از موارد عملی دارد اما در برخی از سیستم?ها زمان رسیدن سیستم به هدف کنترلی یا همان زمان نشست طولانی می?باشد. در این رساله جهت کم ...

در سیستم های کنترلی امروزی، پردازش بهنگام سیگنال ها از اهمیت ویژه ای برخوردار است زیرا این سیگنال ها حاوی اطلاعاتی از سیستم و بنابراین عملکرد آن هستند. هر چه بتوان اطلاعات بیشتری از سیگنال های در دسترس استخراج کرد، طبیعتا توصیف دقیق تری از خصوصیات سیستم در اختیار داریم و در نتیجه توانایی کنترلی بالاتری خواهیم داشت. در حقیقت طراحی مناسب و ارزیابی عملکرد سیستم کنترلی، نیازمند اطلاعاتی در مورد سیگ...

پایداری زاویه‌ای سیگنال کوچک رتور که از آن به عنوان پایداری سیگنال کوچک نیز یاد می‌شود، یکی از مهمترین عوامل در برنامه‌ریزی و بهره‌برداری سیستم‌های قدرت است. این نوع از پایداری‌ها، در چهار حالت نوسانی شامل نوسانات درون ناحیه‌ای، بین‌ناحیه‎ای، کنترلی و پیچشی مورد بررسی قرار می‌گیرد. شناسایی و تفکیک رفتار چنین نوسان‌هایی می‌تواند در اِعمال رفتارهای کنترلی مانند تنظیم پارامترهای سیستم تحریک و پایدا...

ریدوم منجر به انحراف امواج راداری در رهگیرهای هدایت‌شونده راداری شده و در نتیجه باعث ناپایداری حلقه هدایت به‌خصوص در ارتفاع‌های بالامی­شود. بنابراین به یک جبران‌ساز که حلقه هدایت را پایدار کرده و در حضور خطای ریدوم منجر به کمترین خطای برخورد به هدف شود، نیاز است. از دیدگاه کنترل، ریدوم منجر به ایجاد یک پس­خور ناخواسته شده که مشابه حلقه‌های پس­خور مرسوم که در آن خروجی باید سیگنال کنترلی مطلوب را...

در این مقاله، روش سیگنال مرجع، جهت کنترل جبران کننده دینامیکی ولتاژدر حوزه زمان به منظور رفع مشکلات کیفیت توان پیشنهاد گردیده است. نظر به قابلیت به عنوان یکی از ادوات بهبود کیفیت توان در شبکه های توزیع، روش پیشنهادی با استفاده از تحلیل حوزه زمان سیگنال مرجع،  می تواند با داشتن منبع ذخیره کننده انرژی مشکلات متعدد کیفیت توان از قبیل بیشبود ولتاژ، کمبود ولتاژ و فلیکر را برطرف نماید. کارایی این روش...