در این پایان¬نامه به تحلیل سینماتیکی و دینامیکی ربات استوارت می¬پردازیم. تمرکز ما بر سینماتیک مستقیم، دینامیک معکوس و تکینگی¬های مکانیزم قرار دارد. هدف اصلی در اینجا ارائه¬ی روش¬های بهینه¬تر از لحاظ دقت و صحّت, خطا و زمان محاسبات در حل مسائل فوق می¬باشد. برای نیل به اهداف ذکر¬شده روشی عددی برای حل مسائل با تعداد متغیرهای بالا بسط داده شده و در حل سینماتیک مستقیم بکار رفته است؛ برای حل دینامیک مع...

در این مقاله، به بهینه سازی مسیر حرکت ربات موازی دلتا در جابه جایی بین دو نقطه در فضا پرداخته شده است. سینماتیک معکوس ربات به روش حل تحلیلی استخراج شده و سپس مدل سازی دینامیکی ربات دلتا با استفاده از دینامیک کین انجام گرفته است. همچنین با استفاده از معادلات به ­دست آمده، توابع تغییر زوایای مفصلی عملگرهای ربات برای جابه جایی بین دو نقطه و با شرط بهینه سازی توان مصرفی و گشتاور مورد نیاز تعیین شده...

زمینه و هدف: بررسی تصفیه خانه هایی که با سیستم طبیعی بهره برداری می‏گردند ممکن است به این خاطر باشد که نمی توانند آن طور که تصور می شده راهبری شوند و یا اینکه می بایست برای کارکرد بهتر دچار تغییر و تحول شوند. مثلاً جهت حذف نوترینت ها بهینه گردند. مزیت تعیین ضرایب سینتیکی مدل در این است که یک مدل می تواند برای متناسب شدن با داده ها تنظیم شده و سپس برای آنالیز گزینه ها جهت بهبود فرایند استفاده گرد...

بوتو،نمایش مدرن ژاپنی است که نه رقص است و نه تئاتر و در عین حال هم رقص است و هم تئاتر؛این ویژگی باعث شده که بسیاری آن را نوعی «رقص-تئاتر» برشمارند.این هنر علیرغم پیشینه ی کوتاه مدت خود که حدود نیم قرن است‏،توانسته به هنری جهانی بدل شود.بنیانگذاران آن «تاتسومی هیجیکاتا» و «کازوئو اونو» هستند.بوتوی هیجیکاتا در آغاز «آنکوکو بوتو» به معنای «رقص تاریکی» لقب گرفت که بعدها به «بوتو» تقلیل یافت. اولین ...

زمینه و هدف: بررسی تصفیه خانه‌‌هایی که با سیستم طبیعی بهره‌برداری می‏گردند ممکن است به این خاطر باشد که نمی‌توانند آن طور که تصور می‌شده راهبری شوند و یا اینکه می‌بایست برای کارکرد بهتر دچار تغییر و تحول شوند. مثلاً جهت حذف نوترینت‌‌ها بهینه گردند. مزیت تعیین ضرایب سینتیکی مدل در این است که یک مدل می‌تواند برای متناسب شدن با داده‌‌ها تنظیم شده و سپس برای آنالیز گزینه‌‌ها جهت بهبود فرایند استفاده...

هدف این نوشتار کنترل غیرمرکزی تعدادی ربات سه‌چرخ به‌منظور شکار و پوشش حول هدف متحرک است. دینامیک هدف متحرک طوری در نظر گرفته شده که در حال فرار از ربات‌های مهاجم بوده و هیچ‌گونه قید حرکتی ندارد. برای تعیین معادلات حرکت از روش دینامیک کین،و برای تخمین موقعیت نسبی و متغیرهای حالت ربات‌های دیگر و هدف نیز از فیلتر و صافی کالمن استفاده شده است. مأموریت در سه سطح شیب‌دار، کروی و استوانه‌یی انجام شده ...

در هر فرهنگ و دوره ای زنان جایگاه متفاوتی دارند که این امر از ملیت و طرز فکر آنها نشات می گیرد. در میان بسیاری از بن مایه ها ی شیوه های رفتاری شخصیت های زن، عشق و پیامد های آن نقش مهم وتعیین کننده ای ایفا می کنند. در اثر حماسی فارسی شاهنامه فردوسی زنان با نژاد و فرهنگ ایرانی و غیر ایرانی به شکل متفاوتی رفتار می کنند. به همین ترتیب در اثر حماسی آلمانی سرود نیبلونگن بن مایه عشق و اندوه و نوع عملک...

اعتقاد به نیکی و پلیدی و نزاع دائمی آنها، پیروزی نیکی و نتیجه آن که نظم می باشد و نیز پیروزی پلیدی که پیامد آن آشوب است نه تنها موضوع زندگی روزمره ما انسانهاست بلکه یکی از ارکان اصلی حماسه ماندگار شاهنامه فردوسی است. نظام دو قطبی با تفاوتهایی نسبت به شاهنامه در حماسه آلمانی سرود نیبلونگن نیز ساختار تحول شخصیتی قهرمانان اصلی داستان را تبیین می نماید. درکل از بررسی دو اثر حماسی ایرانی شاهنامه فرد...

در مقالۀ پیش رو، اهمیت تجهیز پای یک ربات انسان نما با پنجۀ فعال مورد بررسی قرار می گیرد. هدف از این بررسی، استفاده از مفصل پنجه فعال و پاشنه برای بهبود گام-برداری ربات از نقطه نظر گشتاور زانو و انرژی مصرفی کل است. بدین منظور، با در نظر گرفتن هم زمانِ پنجه و پاشنه، یک نوع الگوی حرکتی بهینه ارائه و بررسی می شود و با الگوی حرکتی بدون پنجه و پاشنه مقایسه می شود. سیستم مورد بررسی، یک رباتِ انسان نمای ...

شبرنگ‌نامه یکی از منظومه‌های حماسی دربارۀ شبرنگ فرزند دیو سپید است. شبرنگ پس از آن‌که به کشته شدن پدر خود به دست رستم پی می‌برد تصمیم می‌گیرد تا کین پدر را از ایرانیان بگیرد، امّا با همۀ تلاشی که در این راه می‌کند کاری از پیش نمی‌برد و سرانجام به سوی توران گریزان می‌شود. دربارۀ گوینده و سدۀ سرایش شبرنگ‌نامه هیچ آگاهی نداریم امّا برخی ویژگی‌های سبکی این منظومه نشان دهندۀ آن است ک...