در کار حاضر، تاثیر پارامترهای ساختاری ربات موازی شش درجه آزادی هگزا بر شاخص های عملکردی سینماتیکی و دینامیکی مورد بررسی قرار گرفته و ساختار ربات با استفاده از الگوریتم بهینه سازی زنبور عسل چندهدفه، بهینه می شود. پس از تشریح ساختار و تعیین پارامترهای هندسی سازنده ربات، روابط مربوط به سینماتیک معکوس آن استخراج شده و ماتریس ژاکوبین که ارتباط دهنده میان مولفه های بردار سرعت مجری نهایی و بردار سرعت ...

استفاده از رباتهای موازی به علت خصوصیات مناسبی که دارند، بسیار مورد توجه محققان و صاحبان صنایع قرار گرفته است. هرجا صحبت از سختی زیاد ، تحمل بار به وزن زیاد، پایداری بالاو ... است ، رباتهای موازی جایگاه مخصوصی دارند. به همین دلیل تحقیقات فراوانی در مورد اینگونه مکانیزمها صورت گرفته است و همچنان نیز ادامه دارد. از آنجا که داشتن طرحی مناسب و بهینه هم از نظر صرفه جویی در هزینه و انرژی و هم از نظر ...

سیستمهای رباتیکی با کمبود عملگر سیستمهایی هستند که همه درجات آزادی و یا مفاصل ربات دارای عملگر نبوده و به طور مستقیم کنترل پذیر نمی باشند. این رساله، بر موضوع کنترل یک ربات با کمبود عملگر در تعامل با محیط و بدون آن تمرکز یافته است. بدین منظور، ابتدا دینامیک ربات با کمبود عملگر در فضای کاری (مجری نهایی و پایه) با استفاده از ماتریس ترانهاده ژاکوبین موثر، بدست آمده است. سپس، برای کنترل یک ربات با ...

مسائل نامساوی تغییراتی برای فرموله کردن و مطالعه مسائل تعادل که در بسیاری رشته ها شامل اقتصاد، تحقیق در عملیات و علوم غیرپایه ظاهر می شوند مورد استفاده قرار گرفته اند. برای مسائل نامساوی تغییراتی شیوه های تکراری متعدد همانند شیوه های تصویر و شیوه ژاکوبین غیرخطی تعمیم یافته اند. این شیوه ها به یک جواب ‏‎vip‎‏ تحت فرضیات معین همگرا می باشند اما سرعت همگرایی آنها عموما خطی است . اخیرا آقای پنگ یک ...

در این پایان نامه، مسئله ی? مدل ش?ار ? ش?ارچr داخل ی? پناه?اه ش?ار با بیماری در جمعیت ش?ار مطرح شده است. ما فرض مrکنیم جمعیت ش?ارچr تنها جمعیت آلوده شده به بیماری را برای رژیم غذایr خودشان ترجیح مrدهند به طوری که آنها آسیبپذیرتر هستند. رفتارهای دینامی?r از قبیل کرانداری، ماندگاری، پایداری موضعr و سرتاسری بررسr مrشوند. همچنین ما دینامی?های ی? زمان گسسته سیستم ش?ار و ش?ارچr را مورد تحقیق و بر...

در این مقاله همه حلقه ها یکدار هستند. یک ‏‎-r‎‏ مدول ‏‎m‎‏کامل است اگر نیمه کامل باشد و همچنین رادیکال ژاکوبین جمع دلخواهی از ‏‎m‎‏در این جمع دلخواه‏‎-r‎‏ مدول کوچک باشد. ما در فصل یک بعضی از قضایا و تعاریف اساسی و مفاهیم که مورد استفاده قرار می گیرند آورده ایم. در فصل دو خواص درون ریختی های ‏‎m‎‏ روی ‏‎r‎‏ در مورد مدولهای شبه تصویری بررسی می کنیم. در فصل سوم حلقه های نیمه کامل و حلقه های کامل ...

هدف از ارائه این پایان نامه، معرفی ربات موازی استوارت به عنوان یک شبیه ساز شش درجه آزادی در فضا است. در ابتدا مروری بر تحقیقات گذشته صورت گرفته است و مزایا، معایب و انواع ساختارهای گوناگون این ربات مورد بررسی قرار می گیرد. سپس مختصه های حرکتی و بردارهای مرتبط با آن معرفی و سینماتیک معکوس ربات حل می گردد. در ادامه مسئله ی سینماتیک معکوس و مستقیم، با استفاده از روش عددی نیوتن-رافسون و روش تحلیلی ...

گروه رده ایده آل های خم های فوق بیضوی می توانند در دستگاه های رمزنگاری بر پایه لگاریتم گسسته مورد استفاده قرار گیرند. در این رساله، فرمول های دقیقی برای انجام عمل گروه خم های فوق بیضوی از گونه 2 بیان خواهیم کرد. این فرمول ها در حالت کلی برای همه خم ها عمومیت داشته ولی برای حصول کمترین تعداد عملیات، حالت ها رابرای مشخصه های زوج وفرد جداگانه بررسی خواهین کرد. سه دستگاه مختصات مختلف ارائه خواهیم ک...

در این پایان نامه بهبود نرم افزاری و سخت افزاری سیستم مقطع نگاری امپدانس الکتریکی اولیه ساخته شده در دانشگاه صنعتی خواجه نصیر الدین طوسی مورد نظر می باشد. مقطع نگاری الکتریکی یک روش شامل نرم افزار و سخت افزار است که در آن جریان ها به دو الکترود اعمال گردیده و ولتاژها از دیگر الکترودها اندازه گیری می-شوند. در سیستم اولیه در روش پیشرو نرم افزار از روش اجزای محدود با المانهای مثلثی خطی و مرتبه بال...

امروزه پایداری ولتاژ به عنوان یکی از مهترین انواع پایداری‌ها در سیستم قدرت شناخته می‌شود. در تحلیل پایداری ولتاژ مرزهای استاتیکی و دینامیکی متفاوتی مانند حداکثر بارپذیری سیستم (MLP) و نقاط دوشاخه‌ای SNB، HB و LIB تعریف می‌شوند. بدین‌منظور یکی از تئوری‌هایی که کاربرد وسیعی در بررسی پایداری ولتاژ و شناسایی مرزهای مرتبط با آن دارد، تئوری دوشاخگی (Bifurcation) است که بر اساس آنالیز مقدار ویژه، وضعی...