مدل سازی ربات های پیوسته، با دو چالش دقت و زمان محاسبات روبرو است. در واقع، مدل های دقیق دارای مشکل حجم بالای محاسباتی می باشند، که منجر به عدم کارایی آن ها در کاربردهایی مانند کنترل برخط می گردد. این مقاله به ارائه روش جدیدی برای مدل سازی دینامیک بدنه ربات های پیوسته می پردازد. در این روش، شکل ربات با تعداد دلخواهی از المان های انحناء-ثابت (کمان دایروی) تخمین زده شده، معادلات دینامیک از روش ان...

امروزه بزرگترین مانع بر سر راه صنعتی شدن تولید آراشیدونیک اسید هزینه ی بالای عملیات آن و یکی از عوامل افزایش هزینه، قیمت مواد خام اولیه است. در این تحقیق از قارچ مورتیرلا آلپینا cbs754.68 برای تولید آراشیدونیک اسید استفاده شد. در ابتدا از ضایعاتی همچون خرمای درجه سه، آب پنیر، آب پنیر بدون افزودن منبع نیتروژنی و ملاس برای تولید آراشیدونیک اسید استفاده شد، تا از بین آن ها بهترین سوبسترا انتخاب شو...

هدف از این تحقیق، مدل سازی بهره برداری از سیستم های پیچیده چندمخزنی به روش الگوریتم جامعه مورچگان acor و مقایسه آن با الگوریتم ژنتیک ga به عنوان یکی از قوی ترین الگوریتم های مطرح در این زمینه بود. در این راستا، از الگوریتم های ga و acor برای تعیین میزان بهره برداری بهینه درازمدت در یک سیستم سه مخزنی واقع در حوزه آبریز کرخه استفاده شد. سیستم مورد نظر در این تحقیق یک سیستم چندمخزنی خاص بود. به ای...

افزایش تقاضای استفاده از آب باعث افزایش رقابت بر سر منابع محدود آب گردیده است. مدل های بهینه سازی موجود نیز قادر به ارائه راه حلی برای این مسائل نیستند. در سال های اخیر به منظور اعمال یک مدیریت کارآتر که رقابت در مصرف را در نظر بگیرد، تعداد محدودی مدل های بازی پویای تصادفی گسسته ارائه گردیده اند. این مدل ها عمدتاً مدیریت توزیع آب منطقی و کارا را ارائه می دهند، اما عملیات محاسباتی پیچیده و حجیمی ...

در این مقاله پیاده سازی روش تحریک-رویداد بر روی کنترل کننده مد لغزشی در سیستمهای خطی چند ورودی دارای اغتشاش سازگار و عدم قطعیت ساختاری در ماتریس حالت سیستم ارائه می­گردد. روش تحریک-رویداد یک استراتژی زمانبندی برای افزایش فاصله به­روز رسانی­ها سیگنال کنترلی در حلقه فیدبک و در عین حال حفظ پایداری و کارایی سیستم کنترلی است. در صورتی که سیگنال کنترلی یک سیستم پیوسته، از طریق یک سیستم دیجیتال محاسبه...

در تجزیه و تحلیل مسابقات فوتبال، تعیین دقیق موقعیت بازیکنها از موارد کلیدی است که اساس آنالیزهای بعدی نظیر ردیابی بازیکنها قرار می گیرد. استخراج مسیر بازیکنها، اطلاعات مفیدی جهت ارزیابی نقاط قوت و ضعف تیم و بازیکنها و تنظیم استراتژی تیمی کارا به منظور بهبود عملکرد تیم در اختیار سرمربی و متخصصین قرار می دهد. از آنجا که با حرکت دوربین، بیننده فریم های قبلی را از دست می دهد، با مرتبط سازی تصاویر ب...

پایگاه های اطلاعات پیوسته امکان جستجوی همزمان در چندین مجله را فراهم کرده اند. در این پایگاه ها امکانات جستجویی در اختیار کاربران قرار می گیرد که در شکل چاپی آنها وجود ندارد. پژوهش درباره ی ارزیابی پایگاه های اطلاعات برای بهبود عملکرد آنها مورد توجه پژوهشگران و طراحان پایگاه های اطلاعات است. هدف پژوهش کاربردی حاضر، تعیین معیارهای ارزیابی نحوه ی سازماندهی و ابزار جستجو در پایگاه های اطلاعات پی...

یکی از ارکان اصلی هر زنجیره تامین بخش تولید است. برنامه­ریزی تولید در صنایع فرآیندی چند محصولی که تولید محصولات در معرض محدودیت های عملیاتی پیچیده قرار دارد، کار بسیار دشواری است زیرا تولیدحجم بهینه محاسبه شده باید با محدودیت های زمانبندی عملیات سیستم تولیدی سازگار باشد . از این رو ایده یکپارچه سازی مطرح شده تا تصمیم گیری های مرتبط با این دو مساله در کنار یکدیگر انجام شود . مساله اصلی در یکپارچ...

امولسیون مخلوطی از دو مایع ممزوج نشدنی است که یکی از مایعات به صورت ریزقطرات در مایع دیگر پراکنده شده است. به مایعی که به صورت ریزقطرات است فاز گسسته و به مایع دیگر فاز پیوسته گفته می شود. یکی از روش های متداول برای امولسیون سازی استفاده از دستگاه های میکروسیال است که مطالعه جریان در این دستگاه ها اخیرا بسیار مورد توجه قرار گرفته است. در این تحقیق فرآیند تولید ریزقطره در دستگاه میکروسیال متمرکز...

امروزه در بسیاری از کشورها مشکلات حمل ونقل و ترافیک به یکی از چالشهای مهم اجتماعی تبدیل شده و سهم قابل توجهی از سرمایه های ملی هر کشور را به خود اختصاص داده است. با پیشرفت علم، شرایط مناسبی برای یک مدیریت هوشمندانه و هدفمند به منظور ارتقای بهره وری و افزایش کارایی شبکه ترافیکی محقق شده است. در حوزه فناوری اطلاعات، سیستم های اطلاعات مکانی[1] از اهمیت ویژه ای در بهینه سازی عملکرد سیستم­­های حمل و...