به طور کلی استفاده از کابل در سیستم ربات های کابلی، باعث انعطاف پذیری بیشتر در سیستم ربات های کابلی می گردد که این میزان انعطاف پذیری می تواند تاثیرات بسزایی در پاسخ نهایی ربات کابلی داشته باشد. به منظور مشاهده ی این تاثیرات، در این پایان نامه تاثیرات اینرسی و کشسانی کابل در دینامیک سیستم وارد می گردد. پاسخ دینامیک سیستم به کنترل مدارباز مورد بررسی قرار می گیرد و با پاسخ مدل دینامیکی بدست آمده...

در این مقاله با استفاده از معیارهای متنوع سینماتیکی و بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی با 6 درجه آزادی پرداخته شده است. در همین راستا، تعیین فضای کاری ربات‌های کابلی به عنوان یکی از مهمترین چالش‌های طراحی ربات‌های کابلی فضایی در این مقاله مورد بحث و بررسی قرار گرفته و از میان تعریف‌های متعدد، فضای کاری کنترل پذیر به عنوان یکی از جامع‌ترین تعاری...

حین انجام آزمون مودال، سازه مورد بررسی توسط سیستم تعلیق به محیط پیرامون خود متصل می شود. سیستم تعلیق کابلی، یکی از متداول ترین سیستم های تعلیق در آزمون مودال می باشد که به علت سختی پایین، جهت شبیه سازی شرایط مرزی آزاد مورد استفاده قرار می گیرد. در چنین شرایطی، خواص مودال اندازه گیری شده سازه به عنوان مشخصات دینامیکی سازه در حالت آزاد فرض می شوند. اما در مواردی که سازه مورد بررسی، سازه ای بزرگ و...

هدف این پایان¬نامه یافتن مسیر بهینه با کمترین تلاش، جهت جابجایی مجری نهایی ربات سه کابلی فضایی، در فضای کاریش می¬باشد. جهت این کار، ابتدا به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات سه کابلی فضایی پرداخته می¬شود، سپس شبیه¬سازی و استخراج نتایج با دو روش مستقیم و غیر مستقیم انجام می¬گیرد. روش حل غیرمستقیم بر اساس روش حساب تغییرات می¬باشد. شرایط لازم بهینگی به منظور حداقل شدن گشتاور بین دو نقطه داده شده ...

گنبدهای کابلی نوع جدید و جالبی از سازه ها می باشند که علاوه بر سبک و اقتصادی بودن، از ظاهر زیبایی نیز برخوردارند.آنها می توانند به منظور پوشش دادن سطوح بزرگ مانند مراکز ورزشی، سالن های کنفرانس و تئاتر مورد استفاده قرار بگیرند. گنبد کابلی به عنوان یک سازه خودتنیده علاوه بر کابل ها، که در کشش اند، و دستک ها، که در فشارند، شامل یک رینگ فشاری نیز می باشد که به عنوان بخشی از سیستم خودتنیده عمل می کن...

موضوع این تحقیق، ارائه روش استاتیکی معادل برای دکل های مخابراتی خودایستای 3 پایه، تحت بارهای طیف طرح آیین نامه استاندارد 2800 ایران می باشد. در بیشتر موارد دکل ها در برابر بار باد طراحی می شوند. تنها در برخی آیین نامه ها، تحت شرایط خاص و بسته به موقعیت محل، ارتفاع و جرم دکل، کنترل این سازه ها در برابر بارهای لرزه ای ضروری دانسته شده است. در آیین نامه ایران، جهت تحلیل دکل ها در برابر بارهای لرزه...

در آنالیز دینامیکی سازه ها به منظور تعیین نیروها و جابه جایی های ناشی از بارهای دینامیکی نظیر زلزله، معمول آن است که فرض شود تمامی نقاط اتصال سازه با زمین، شتاب زلزله را به طور همزمان و یکنواخت دریافت کنند. این چنین فرضی مستلزم پذیرفتن دو شرط است: الف) سرعت انتشار امواج زلزله بینهایت در نظر گرفته شود. ب) انتشار امواج زلزله در طول مسیر انتشار، به صورت یکنواخت و بدون تغییر در نظر گرفته شود.خطای د...

قاب خمشی فولادی یکی از سیستم های مقاوم در برابر نیروهای جانبی است. این سیستم با شکل پذیری مناسب ، امکان جذب انرژی بالایی را دارا می باشد ولی به دلیل نداشتن سختی جانبی کافی، تغییر مکان های بزرگی را تحت اثر نیروهای جانبی تجربه می کند. مقاوم سازی قاب های خمشی فولادی در شرایطی از جمله تغییر کاربری سازه، نادرست بودن فرض-های اولیه محاسباتی یا اشتباهات در فرآیند ساخت ضرورت پیدا می کند. روش های مختلفی ...

چکیده یکی از پرکاربردترین ابزارهایی که توسط انسان در بخش های مختلفی از زندگی مورد استفاده قرار می گیرد اجزای انعطاف پذیر، چون طناب می باشند. اختراع طناب به عنوان هفتمین اختراع بشر در دوران باستان به شمار می رود. مهمترین کاربرد این ابزار در آن دوران جابجایی اجسام سنگین بوده و با گسترش جوامع بشری و توسعه صنایع کاربردهای گسترده تری برای آن ایجاد گردیده است.متناسب با این کاربردها این ابزار نیز خود...

به منظور فهم بهتری از خطبه جهاد در نهج البلاغه ،در این مطالعه به تحلیل و بررسی آن از منظر زبانشناسی و بر اساس فرانقش بینافردی دستور نفش گرای نظام مند هلیدی پرداخته شده است. بدین منظور ابتدا تمامی صد بند خطبه مذکور تجزیه شد بطوریکه عناصر ساختار وجهی (فاعل و جزء خودایستا)از عناصر باقیمانده بند تفکیک شود. با توجه به تعریف ویژه فاعل در این دیدگاه، بررسی ها نشان داد که اعتبار تعداد زیادی از بندهای ا...