در این مقاله ، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی برای کنترل ردگیری موقعیت ربات متحرک چرخ دار با حضور دینامیک موتور و عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری موجود در معادلات دینامیکی ربات متحرک، طراحی می شود. در کنترل کننده پیشنهادی، بر اساس کنترل سینماتیکی روش پسگام، مقادیر سطح لغزش کنترل کننده دینامیکی مد لغزشی انتگرالی به صورت نوینی تعریف می گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش...

هدف این تحقیق، ارزیابی وضعیت مجموعه کتابخانه های دانشگاه علوم پزشکی تبریز با توجه به معیارهای دو استاندارد کتابخانه های دانشگاهی ایران و اِی.سی.آر.ال است. داده های این تحقیق با استفاده از چک لیست از کتابخانه ها و آموزش کل دانشگاه و دانشکده ها گردآوری شده است و در نرم افزار اکسل مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفته است. یافته ها نشان می دهد که کل کتابخانه های دانشگاه علوم پزشکی تبریز شامل 85046 مدرک است...

به منظور مطالعه روند پنجه زنی و ارتباط آن با عملکرد و اجزاء عملکرد و همچنین بررسی سودمندی پنجه زنی در شرایط خوزستان، آزمایشی به صورت فاکتوریل و در قالب طرح بلوکهای کامل تصادفی با چهار تکرار در سال زراعی 1376-77 در مزرعه آزمایشی دانشکده کشاورزی اهواز انجام شد. در این آزمایش ، دو فاکتور رقم در چهار سطح (فلات ، اترک ، ویناک و مارون) و تراکم بوته در پنج سطح (200، 300، 400، 500 و 600 بوته در مترمربع...

چکیده ندارد.

حجم وسیعی از تحقیقات تاثیر مثبت معلمان دارای گواهینامه صلاحیت حرفه ای را در موفقیت دانش آموزان تایید کرده اند (به عنوان مثال، دارلینگ-هاموند، بری، ثورسون، 2000: اندرو و شوآب، 1995: و مونک، 1994). وجود یک سیستم جامع ارزشیابی معلم مسیر را برای فراهم آوردن این گونه معلمان هموار می کند، سیستمی که از یک سو کیفیت معلمان را تضمین می کند، و از دیگر سو آنها را برای پیشرفت حرفه ای ترغیب می نماید. مفهوم ج...

هدف از پژوهش بررسی میزان انطباق مدارس هوشمند شهر تهران با استاندارهای ملی و جهانی می باشد. شش فرضیه در این پژوهش مطرح شده است. در فرضیه اول تعیین میزان فضا و امکانات (مدرسه، کلاس و دانش آموزان مدارس هوشمند با استانداردهای ملی و جهانی، در فرضیه دوم تعیین میزان حیطه وظایف مدیریت مدرسه هوشمند با استانداردهای ملی و جهانی و در فرضیه سوم تعیین میزان حیطه وظایف کارکنان (معاونین و کارکنان) مدارس هوشمند...

این پایان نامه به مسئله گرفتن ایمن جسم توسط یک ربات با استفاده از روش کنترل گام به عقب می پردازد. با توجه به مانورهای ربات در طی حرکت امکان لغزش و افتادن جسم وجود دارد؛ لذا به منظور کنترل لغزش و ردیابی مسیرهای مطلوب در نظر گرفته شده از کنترل گام به عقب تطبیقی استفاده شده است. ابتدا معادلات دینامیکی ربات مورد مطالعه شامل بازوی مکانیکی با 3 مفصل دورانی، 1 مفصل کشویی و پنجه فک موازی به همراه دینام...

یک محیط تحقیقاتی دارای ویژگی های مخصوص به خود بوده و در نوع خود محیطی یگانه است لذا بسیاری از مفاهیم و ابزار کیفی که در بنگاههای تولیدی و سازمانهای خدماتی اجرا می شود با دنیای تحقیق و تکنولوژی فاصله داشته و متفاوت است . از اینرو سازمانهای تحقیقاتی در فعالیتهای روزمره خود با اجرای یک فرآیند کیفیت منازعه داشه و یا سعی می کنند که از آن پرهیز نمایند. اما از آنجام که ماحصل فرآیند یک تحقیق بعنوان یک ...

چکیده ندارد.

آهن عنصری است که در روند سوخت و ساز بدن شرکت می کند و نقش اساسی در اعمال فیزیولوژیک خون و آنزیمها دارد. اکسیژن از طریق اتصال با fe2+، که در هسته مرکزی مولکول هموگلوبین خون است ، در بردن انتقال پیدا می کند. بدن انسان در سنین مختلف ممکن است در شرایطی دچار کم خونی و فقر آهن شود، لذا باید داروهای حاوی ترکیبات آهن مصرف شود. یکی از این داروها دارای ترکیب 7h2o، feso4 می باشد. با توجه به مصرف زیاد این ...