تصاویر ماهواره ای قدرت تفکیک بالا در علوم مختلف دارای کاربردهای گسترده ای هستند. فرایند زمین مرجع کردن به عنوان جزء جدا نشدنی استخراج عوارض مکانی دقیق از این تصاویر، در مطالعات بسیاری بررسی شده است. در زمین مرجع کردن تصاویر ماهواره ای، از مدل های مختلفی استفاده می شود که در این میان، توابع گویا از جایگاه ویژه ای برخوردار است. تعیین ضرایب توابع گویا یک مسئله بد وضع است که برای حل این مشکل از روش...

لاکازها(بنزن دیول اکسیژن اکسیدوردوکتاز ها، ec 1.10.3.2 ) ازجمله پلی فنل اکسیداز ها هستند که توانایی اکسید نمودن تعداد زیادی از ترکیبات فنلیک و استخلاف های امین آنها را دارند . این آنزیم ها از جمله اکسیداز های چند مسی بوده که با استفاده از اکسیژن مولکولی سبب اکسید نمودن ترکیبات آروماتیک و غیر آروماتیک می شوند. مکانیسم کاتالیزی لاکاز به وسیله چهار اتم مس که به سه سایت احیاء کننده متصل است انجام م...

مسئله انتقال به‌سمت پایین میدان گرانی زمین از سطح زمین به سطح بیضوی مرجع مقایسه از این واقعیت ناشی می‌شود که در مسئله مقدار مرزی، تعیین ژئوئید بدون استفاده از فرمول استوکس به‌دنبال پتانسیل واقعی زمین روی سطح بیضوی مرجع هستیم این در حالی است که مشاهدات شتاب گرانی روی سطح زمین داده شده است. مسئله انتقال به‌سمت پایین میدان گرانش زمین از طریق انتگرال آبل- پواسون و مشتقات آن صورت پذیرفته و یک مسئله ...

در دهه‌ی گذشته تحلیل راه‌رفتن ربات‌های دوپا با تکیه بر مفهوم دینامیک صفر در کنترل یک سیستم زیرفعال مرتبه‌ی یک، دیدگاهی نوین در ساخت و پایدارسازی گام‌های حرکتی ربات‌های دوپا فراهم آورده است. تکیه‌ی اصلی در این روش ساخت و ردگیری مسیرهای مرجع، تابعی از یک متغیر مختصاتیِ غیرفعالِ پیکره‌بندی با تغییراتی یکنوا در دوره‌ی تکمیل یک گام است. در این نوشتار ضمن تحلیل دینامیک تلفیقی راه‌رفتن دوپا، شامل دینامی...

تصاویر ماهواره‌ای قدرت تفکیک بالا در علوم مختلف دارای کاربردهای گسترده‌ای هستند. فرایند زمین‌مرجع کردن به عنوان جزء جدا نشدنی استخراج عوارض مکانی دقیق از این تصاویر، در مطالعات بسیاری بررسی شده است. در زمین‌مرجع کردن تصاویر ماهواره‌ای، از مدل‌های مختلفی استفاده می‌شود که در این میان، توابع گویا از جایگاه ویژه‌ای برخوردار است. تعیین ضرایب توابع گویا یک مسئله بد‌وضع است که برای حل این مشکل از روش...

آسفالتین یکی از مهم‌ترین مشکلاتی است که در مبحث ازدیاد برداشت نفت خام روی می‌دهد. آسفالتین در نفت خام به صورت جزئی حل می‌شود. بخشی به صورت کلوییدی و بخشی به صورت مایسل که نوع انحلال به ترکیب نفت خام بستگی دارد. اضافه کردن عوامل پراکنده کننده به نفت خام که عملکردی مشابه رزین‌های طبیعی دارد، از تجمع توده‌های آسفالتین در نفت خام جلوگیری می‌نماید. قدرت بازدارندگی، توانایی بازدارنده در به تأخیر اندا...

اخیرا محققان مدل های دینامیکی upfc را برای طراحی کنترل کننده مناسب برای پخش بار، کنترل میرایی و کنترل ولتاژ ارائه نموده اند. در این پایان نامه مدل دینامیکی ساختار جدیدی از upfc که شامل دو مبدل موازی است، بررسی خواهد شد. استفاده از دو مبدل موازی به جای یک مبدل سری و یک مبدل موازی، منجر به ساده بودن طراحی، کنترل، اندازه گیری و حفاظت می شود. با توجه به اینکه یکی از وظایف ادوات facts پایدارسازی نوس...

هدف این پایان نامه استفاده از یک روبات دو درجه آزادی به منظور جبران حرکت چرخشی یک صفحه ناپایدار حول دو محور ‏‎y‎‏ و‏‎x‎‏ است ، بگونه ای که خط دید یک دوربین واقع دردست روبات ، پایدار گردد و دستگاه مختصات نسبت داده شده به دوربین با دستگاه مختصات مرجع همراستا باقی بماند . مساله اصلی را به دوبخش تخمین موقعیت و کنترل موقعیت تقسیم می کنیم.

در این گزارش روند محاسبه مجموعه های پایدارسازی کنترلرpi ،pd و pid برای فرآیندهای مرتبه دوم انتگرالی تاخیردار بیان شده است . برای تعیین نواحی پایداری در فضای پارامتری ، تکنیک دیپارتیشن به کار گرفته شده است . برای تعیین محدوده مجاز بهره نسبت k_p وبهره مشتقی k_i وبهره انتگرالی k_d با استفاده ازتکنیک دیپارتیشن یک سری فرمول های تحلیلی به دست می آید. در ابتدا تکنیک دیپارتیشن را برای تعیین نواحی در صف...

هدف این تحقیق ارزیابی کارایی بار تعادلی در پایدارسازی شیروانی های تحت حفاری با پتانسیل لغزش صفحه ای در معادن روباز است. برای این منظور ابتدا پدیده قوس زدگی در مواد ژئوتکنیکی به طور اجمالی معرفی شده و امکان شکل گیری آن در شیروانی های تحت حفاری مورد ارزیابی قرار گرفته است. مطابق این پدیده با انجام حفاری در قسمت جلویی یک شیروانی، بار ناشی از وزن شیروانی به اطراف ناحیه حفاری شده منتقل شده و در نتیج...