سیستم هایی با معادلات نیوتنی کوپل شده آفاین ، امروزه در بسیاری از سیستم های کنترلی کاربرد دارند و تلاش برای کنترل این سیستم ها با هزینه کمتر، به عنوان یکی از مسائل کنترلی سیستم های معیار در جهان به شمار می رود. از آنجاییکه با اضافه شدن سیگنالهای کنترل کننده، پیچیدگی و هزینه های تمام شده سیستمها نیز بالا می رود، سعی می شود که حتی المقدور با سیگنال کنترلی کمتری، سیستم هدایت شود. بسیاری از سیستم...

مقاومت در برابر لغزندگی از عوامل مهم ایمنی در راهنماست . نوع دانه بندی مخلوط آسفالتی، شکل، جنس و خصوصیات مکانیکی سنگدانه شامل سنگدانه آهکی و سیلیسی و سه نوع دانه بندی شامل دو نوع دانه بندی توپر با بزرگترین اندازه است mm 12/5 و mm 19 و یک نوع دانه بندی باز (ogfc) با بزرگترین اندازه اسمی mm 12/5 وضعیت اصطکاک سطح روسازی مورد بررسی قرار گرفت . آزمایشهای اولیه برروی سنگدانه ها و تیر مصرفی انجام شد و...

شبیه سازی دینامیکی سیستم های مکانیکی از اهمیت ویژه ای برخوردار می باشد زیرا می تواند امکان مطالعه عملکرد سیستم های مکانیکی، مانند ربات های موازی، را قبل از ساخت فراهم آورد. از سوی دیگر، تکینگی که یک نوع آن به علت مختصات به کار رفته در تبیین سینماتیک جسم صلب است، نقش مهمی را در شبیه سازی سیستم به عهده دارد. در صورتی که بتوان تکینگی حاصل از فرمول بندی را در الگوریتم های شبیه سازی به طور کامل از ب...

مخازن مایع در صنعت کاربرد زیادی داشته و تکانش ناگهانی این مخازن باعث ایجاد امواج سطحی و تلاطم مایع در آنها می شود. در این تحقیق، با ساخت یک وسیله آزمایشگاهی، شامل بستر ثابت، پاندول اعمال ضربه، و یک میز متحرک با کورس حرکت کوچک، از طریق اعمال ضربه ناگهانی به یک مخزن شیشه ای حاوی آب که روی میز متحرک نصب شده، فرکانس و نرخ میرایی نوسانات سطح آزاد سیال درون مخزن اندازه گیری شده اند. در ضمن برای یک مد...

این پژوهش، به ارائه ساختار کنترلی جدیدی با عنوان کنترل کننده فازی مدل مرجع بر پایه فیدبک حالت با کنترل انتگرال اختصاص یافته است. اگرچه یکی از روشهای کنترلی مناسب استفاده از روش فیدبک حالت می باشد اما، این روش دارای دو مشکل اساسی است. نخست اینکه این روش دارای عملکرد نامناسبی در حضور اغتشاشات می باشد که برای چیره شدن بر این مشکل، استفاده از کنترل انتگرال به همراه فیدبک حالت می تواند روش موثری واق...

مطالعه ناپایداری رول خودرو های حامل سیال جزئی پر شده، به دلیل تعامل بین سیال و ساختار خودرو از درجه سختی بالایی برخودار است. لذا مدلسازی خودرو مفصلی حامل سیال یکی از اقدامات اولیه برای تحلیل پایداری و طراحی کنترلر ها برای پایداری خودرو مفصلی است. تعداد معدودی از تحقیقات، مدل خودرو و سیال را با لحاظ تعامل بین سیال و خودرو توسعه داده اند. در این پژوهش، در فطل 3 ابتدا مدل 16 درجه آزادی را توسعه ...

این مقاله، به مساله ایجاد چرخه های حدی پایدار در دسته ای از سیستم­های غیرخطی دارای عدم قطعیت می پردازد که منجر به تولید نوسانات پایدار در خروجی سیستم می گردد. چنین رفتاری در بسیاری از کاربردهای مهندسی مطلوب و لازم است. برای این منظور ابتدا معادله چرخه حدی مطلوب بر اساس شکل، دامنه و فرکانس نوساناتی که در خروجی سیستم مورد نیاز است، بدست می آید. سپس کنترل کننده غیر خطی به نحوی طراحی می گردد که منح...

در این مطالعه، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات فضایی تتر شده1 در تعقیب مسیر پنجه ربات بررسی شده است. با درنظر گرفتن تغییرات طول تتر در مدل، دینامیک سیستم با استفاده از روش لاگرانژ مدل شده است. حرکت نوسانی یا پاندولی تتر2 توسط تنظیم طول تتر کنترل شده است و همانند بازوهای مکانیکی متعارف، کنترل حرکت ربات توسط موتورهای آن انجام گرفته است. واضح است که در مسئله تعقیب مسیر پنجه ربات با نگهداشتن آن د...

امروزه مطالعه رفتار شناور در امواج دریا مورد توجه بسیاری از محققان قرار گرفته است. در این مقاله، مدل سازی ریاضی حرکت غیرخطی کوپل غلت و حرکت عمودی شناور در امواج دریا تحت تحریک هارمونیک در راستای حرکت عمودی مورد بررسی قرار گرفته است. پس از استخراج معادلات کوپل حاکم بر حرکت شناور، روش مقیاس های چندگانه برای حل معادلات غیرخطی به کاربرده شده است. به منظور اعتبار سنجی، پاسخ های بدست آمده به روش مقیا...

در این پایان نامه به بررسی دینامیک و کنترل ربات دو چرخ متحرک به همراه یک بازوی فضایی متصل شده به آن، خواهیم پرداخت. ارتقاء کاربرد یک ربات دو چرخ با نصب یک بازوی سه درجه آزادی فضایی (3r puma)، از اهداف مشخص این پایان نامه می باشد. ربات دو چرخ بازودار دارای قابلیت های بسیاری جهت انجام فعالیت های گوناگون در زمینه های کاری گسترده،به عنوان یک ربات ماهر می باشد. در واقع این ربات یک ربات پیشرفته از مد...