در این مقاله طراحی مسیر سینماتیکی نوع خاصی از بازوهای ابر افزونه بررسی شده است. در این بازو با کاهش تعداد عملگرهای کابلی و اضافه کردن سیستم قفل در هر لینک، وزن و تعداد عملگرهای آن تا حد زیادی کاهش پیدا کرده است. در این پژوهش از روش بهینه سازی تکاملی پرواز پرندگان در طراحی مسیر استفاده شده است و تمامی قیود سینماتیکی نظیر محدوده حرکتی مفاصل و قیود مربوط به سیستم قفل بازو در نظر گرفته شده¬اند. در ...

پرایمینگ یکی از روشهای بهبود جوانه زنی بذر است که می تواند باعث افزایش و یکنواختی جوانه زنی بذر شده و استقرار گیاهچه در مزرعه را حتی در شرایط تنش تسهیل نماید. این تحقیق به منظور بررسی تأثیر اسموپرایمینگ بر بهبود جوانه زنی بذر بنگ دانه (hyoscyamus niger l.) و تعیین بهترین تیمار برای استقرار گیاهچه، به صورت آزمایش فاکتوریل در قالب طرح کاملاً تصادفی با 3 تکرار در آزمایشگاه تحقیقاتی دانشکده کشاورزی ...

یکی از عوامل توسعه نیافتگی بورس در کشورهای درحال توسعه نظیر ایران رشد ناکافی ابزارهای تصمیم ساز برای سرمایه گذاران به خصوص مبتدیان است. لذا در این پژوهش  از یک مدل ردیابی شاخص با در نظر گرفتن محدودیت زیان گریزی و محدودیت عدد صحیح روی تعداد دارایی های انتخاب شده، برای ایجاد یک سبد(پرتفوی) ردیابی کننده شاخص بهره گرفته شده است. تفاوت کلیدی این پژوهش با سایر پژوهش های داخلی مشابه در نظر گرفتن زیان ...

در این پروژه کنترل وضعیت ماهواره با استفاده از تراستر گاز سرد با مدولاتور pwpf انجام شده است. این مدولاتور در سیستم های کنترل وضعیت معتبر می باشد و تمام مزیتهای سیستم های کنترل وضعیت بنگ بنگ را در خود حفظ کرده است. از مزایای آن مصرف سوخت کمتر و دقت بالا می باشد. ابتدا در فصل 2 به تشریح معادلات دینامیک حرکتی مدل پرداخته شده است. روشهای ایجاد گشتاور کنترلی در فصل 3تشریح شده است. سپس به تشریح شبیه...

حل سیستم های کنترل بهینه ی واقعی از پیچیدگی های خاصی برخوردار است. در نظریه ی کلاسیک کنترل، تنها سیگنال های ورودی-خروجی اهمیت دارند. نقص عمده ی این نظریه آن است که تنها در مورد سیستم های خطی مستقل از زمان قابل استفاده است. از این رو ارائه ی یک روش عددی مناسب و کارآمد برای حل سیستم های کنترل بهینه واقعی از اهمیت قابل توجهی برخوردار می باشد. در این پایان نامه ابتدا به معرفی چند جمله ای های م...

دو تروپان آلکالوئید هیوسیامین و اسکوپولامین ازمواد مهم دارویی هستند که از گیاهان خانواده سولاناسه از جمله گیاه بنگ دانه(hyoscyamus niger) استخراج می شوند. این تروپان آلکالوئیدها به واسطه تاثیر بر روی سیستم عصبی پاراسمپاتیک در درمان تشنج، سیاه سرفه، سل و برونشیت مزمن مورد استفاده قرار می گیرند. تروپینون پیش ماده واسط در مسیر بیوسنتزی تروپان آلکالوئیدهاست که تروپینون ردوکتاز- i (tr-i) آن را به تو...

رشد و نمو گیاهان در بسیاری از مناطق جهان تحت تأثیر تنش های محیطی زیستی وغیر زیستی قرار می گیرد. شور شدن آب و خاک یکی از مهم ترین عوامل محیطی محدود کننده برای تولید محصول به خصوص در نواحی خشک و نیمه خشک جهان می باشد. امروزه استفاده از گیاهان دارویی در حال گسترش است و این موضوع اهمیت گیاهان دارویی و توجه بیشتر به آن را می طلبد. در این پژوهش تأثیر شوری برگیاه بنگ دانهhyoscyamus reticulatus l.) ) ا...

هدف:هدف از این پژوهش استخراج و همسانه سازی ژن تروپینون ردوکتاز 2 (tr-ii) در جهت آنتی سنس در ناقل دوتایی pbi121 جهت تهیه گیاهان تراریخت با توانایی کاهش آنزیم tr-ii و تولید بیشتر آلکالوئیدهای هیوسیامین و اسکوپولامین در پروژه های آینده بود. مواد و روش ها: rna کل از ریشه های کشت شده گیاه بنگدانه بومی ایران استخراج و ژن هدف پس از ساخت cdnaو همسانه سازی در جهت آنتی سنس  در ناقل دوتایی pbi121، به اگرو...

اثرات درمانی سرده بنگ (hyoscyamus) به خاطر وجود تروپان آلکالوئیدهای مختلف موجود در آن می باشد. کشت بافت که در طی آن می توان با تغییر در محیط کشت به حجم بهینه ای از بافت های مناسب از نظر تولید متابولیت های ثانوی دست یافت، در مورد این نوع گیاهان دارویی کمیاب اهمیت خاصی دارد. درمطالعه حاضر، گونهh.arachnoideus pojark مورد بررسی قرار گرفت. دو نوع جداکشت (برگو ریشه) که از دانه رست های این گونه به دست...