در این پایان نامه به بررسی ربات های مدولی شکل پذیر می پردازیم. با بررسی خرپا های با هندسه ی متغیر و ربات های مدولی، مدول های مثلثی شکلی طراحی می کنیم که مزیت های هر دو دسته را دارا باشند. در ادامه دینامیک این مدول ها بررسی خواهد شد و معادلات حاکم استخراج می شوند. با تغییر فرم مدول ها و تغییر در اتصالات بین آنها می توان این مجموعه مدول ها را شکل دهی کرد. نحوه ی ایجاد این تغییرات برای رسیدن به شک...

  پیشرفت فناوری هوا و فضا بالاخص در قرن بیستم از نوع دیگری از پرنده هوایی [هواپیمای قابل کنترل از راه دور از راه دور] رونمایی نموده است که در کاربردهای نظامی و غیرنظامی مورد استفاده قرار می‌گیرد. در سالیان اخیر کاربرد کشوری این هواپیماها توسعه فزاینده‌ای یافته است. با اختراع و گسترش استفاده از این فناوری نوین و با توجه به قابلیت‌های آن، فضای هوایی تبدیل به یک نگرانی و تهدید جدی برای نقض حق...

در این تحقیق تأثیر امواج نامنظم دریا بر میزان پایین آمدگی امواج از موج شکن های توده سنگی شکل پذیر مورد بررسی قرار گرفته است. موج شکن شکل پذیر، نوعی موج شکن است که نیم رخ اولیه آن در اثر برخورد امواج تغییر شکل پیدا می کند. پژوهش حاضر با استفاده از روش مدل آزمایشگاهی در فلوم موج انجام شده است. امواج تابیده شده به مدل مقطع موج شکن، نامنظم با طیف انرژی جانسواپ بوده است. محدوده ارتفاعات موج 4 تا 14 ...

چکیده: در 12 تیر ماه سال 1367، فاجعه ای انسانی در تاریخ بشریت به وقوع پیوست. در این روز، وینسنس(2) یکی از ناوهای جنگی نیروی دریایی امریکا، طی اقدام جنایتکارانه ای، هواپیمای مسافربری جمهوری اسلامی ایران را که از بندرعباس عازم دبی بود، هدف حملهِ موشکی خود قرار داد و بدین ترتیب، 290 انسان بی گناه را به کام مرگ فرستاد. در واقع، دولت امریکا یکبار دیگر معادلات سیاسی خود را به ملاحظات انسانی و اخلاقی ب...

در این مقاله، یک کنترلر تطبیقی مدل مرجع با خطای مرکب چند ورودی-چند خروجی برای کنترل هواپیمای بدون دم ناپایدار در مانور گردش موزون طراحی شده است. به دلیل ناپایداری شدید و ویژگی های ظاهری خاص هواپیماهای بدون دم، نیاز به کنترلی است که بتواند این هواپیماها را در مانورها و شرایط پروازی مختلف پایدار نموده و نیز در برابر انواع عدم قطعیت ها مقاومت خوبی داشته باشد. گردش موزون، یک مانور عرضی-سمتی با ناپا...

کوادروتور وسیله هوایی بدون سرنشین است که از 4 روتور که به صورت افقی در ساختار متقارن قرار دارند تشکیل شده است. بر خلاف هلیکوپترهای معمولی کوادروتور با تغییر سرعت زاویه ای موتورها هدایت می شود. هر یک از روتورهای کوادروتور یک نیروی تراست و یک گشتاور دراگ تولید می کنند. دو روتور روبروی هم در جهت عقربه های ساعت و دو روتور دیگر در خلاف جهت عقربه های ساعت حرکت می کنند و در نتیجه گشتاور خالص آیرودینام...

سرمایه گذاری ریسک پذیر، یکی از زیرساخت های مهم کارآفرینی فناورانه است که موفقیت شرکت های نوبنیان فناوری محور علاوه بر تامین مالی با در اختیار نهادن کمک های مشاوره ای و مدیریتی تسهیل می‌نماید. بنابراین هنگامی که خلا وجود صنعت سرمایه‌گذاری ریسک پذیر یا عدم جذابیت بخش برای سرمایه گذاران ریسک پذیر مستقل، دسترسی کارآفرینان را به این زیرساخت حمایتی با چالش مواجه سازد، واکنش سیاست-گذاران، تسهیل و تشوی...

تسهیلات زمینی بخش جدا ناپذیر فرودگاه­ها بوده که از جمله مهمترین آنها روسازی باند فرودگاه می­باشند. یکی از مشکلات و خرابی­های اجتناب ناپذیر روسازی ترک خوردگی است. ترک خوردگی در روسازی­ها انعطاف پذیر از جمله عوارضی است که در اکثر محوطه های پروازی دیده می‌شود. بنابر­این، این مسئله اهمیت دارد که با اتخاذ تدابیری سرعت گسترش آن را کاهش داد. در این پژوهش برای دستیابی به این هدف و جهت انطباق نتایج ...

انتقال تکنولوژی موضوعی است که استفاده از آن می تواند همچون تیغ دو لبه باشد. اگر انتقال تکنولوژی با دقت و مطالعه صورت گیرد می تواند موجب رشد و توسعه قابلیت های صنعت گردد؛ در غیر این صورت موجب از بین رفتن منابع و توانمندی های صنعت خواهد شد و عواقب جبران ناپذیری در پی خواهد داشت. این مسئله در مورد تکنولوژی های high-tech بیشتر حائز اهمیت است. بر این اساس، تحقیق حاضر بحث انتقال تکنولوژی را در صنعت ه...

شکل دهی ورق را می توان توانایی ورق در تغییرشکل و تبدیل شدن به شکل مورد نظر بدون پارگی و گلویی شدن تعریف کرد. ورقها را می توان تا حد معینی تغییرشکل داد که این حد با شروع گلویی موضعی که در نهایت منجر به پارگی می شود مشخص می گردد. فرآیند « کشش عمیق »، که می توان آن را به عنوان یکی از مهمترین فرآیند های شکل دهی ورق های فلزی در صنعت امروز در نظر گرفت به صورت زیر تعریف می شود : کشش عمیق فرآیندی ا...