توصیف دقیق دینامیک ربات های با مفاصل قابل انعطاف به دلیل ویژگی های خاص مدل از جمله غیرخطی، متغیر با زمان، تزویج و مرتبه بالا کار بسیار پیچیده ای است. به همین دلیل کنترل کننده هایی که طراحی آنها به مدل وابسته نیست، می تواند گزینه مناسبی برای کنترل ربات های قابل انعطاف باشد. در این مقاله، برای اولین بار کنترل کننده فازی نوع-2 تطبیقی غیرمستقیم با استراتژی جدید کنترل ولتاژ برای ربات هنرمند با مفاصل...

سزیوم-137 به عنوان یکی از مهمترین آلاینده های هسته ای رهاسازی شده از سوانح رخ داده در تاسیسات هسته ای، همواره از منظر رادیو-اکولوژیک مورد توجه بوده است و اطلاعات کمّی از نحوه توزیع عمقی در بازه های زمانی مختلف پس از نِهشت سطحی اولیه، تاثیر مستقیمی بر الگوی پرتو گیری آتی ساکنین مناطق آلوده دارد. در کنار مدل های عددی دقیق و البته پیچیده، تمایل زیادی به استفاده از الگوهای تحلیلی جایگزین که حاوی مبان...

Background and Purpose : Though lateral veiw radiography is considered as a standard method for measuring lumbar lordosis, but due to different reasons, this method is expensive particularly in research. Thereby, the aim of this study is to find out a reliable, easy, less expensive and non hazardous method for measuring lumbar lordosis. Materials and methods : This study was done in two st...

در این مقاله، برای اولین بار پاسخ دینامیکی ورق ساندویچی کامپوزیتی با هسته انعطاف­پذیر و بستر الاستیک تحت ضربه با سرعت پایین بررسی شده است. معادلات حاکم ورق ساندویچی با استفاده از اصل همیلتون و روش انرژی بدست آمده­اند. تحلیل ارتعاشات آزاد ورق بر پایه تئوری بهبود یافته مرتبه بالای ورق­های ساندویچی با اعمال اثرات بستر الاستیک در معادلات است. روش حل از تئوری برشی مرتبه اول برای رویه ها و از طرح دوم...

در این مقاله با استفاده از روش جدیدی بر اساس نظریه بهبود یافته مرتبه بالا صفحه های ساندویچی، ارتعاشات آزاد این صفحات مورد بررسی قرار گرفته است. معادلات حرکت با استفاده از اصل همیلتون[i] و روش انرژی بدست آمده است. برای رویه ها از تئوری برشی مرتبه اول استفاده شده است و در هسته، جابجایی ها در جهت های مختلف، به صورت چند جمله ای با ضرایب نامعلوم فرض شده اند. نیروهای اینرسی، ممانهای اینرسی و تغییر شک...

برای سال های زیادی، ساخت سدهای سنگریزه ای با هسته های رسی به عنوان المان آب بند توسعه یافته است. اما در سال های اخیر، با توجه به حساسیت این هسته ها به شرایط آب و هوایی مخصوصاً پر باران، زمان طولانی اجرا، حجم زیاد مصالح و مقاومت برشی پایین، هسته بتن آسفالتی که واقعاً نفوذناپذیر، انعطاف پذیر و دارای قابلیت تراکم بالا و خود ترمیمی می باشد مورد توجه بوده است. هسته های بتن آسفالتی به علت دارا بودن مقا...

سزیوم-137 به عنوان یکی از مهمترین آلاینده های هسته ای رهاسازی شده از سوانح رخ داده در تاسیسات هسته ای، همواره از منظر رادیو-اکولوژیک مورد توجه بوده است و اطلاعات کمّی از نحوه توزیع عمقی در بازه های زمانی مختلف پس از نِهشت سطحی اولیه، تاثیر مستقیمی بر الگوی پرتو گیری آتی ساکنین مناطق آلوده دارد. در کنار مدل های عددی دقیق و البته پیچیده، تمایل زیادی به استفاده از الگوهای تحلیلی جایگزین که حاوی مبان...

سزیوم-137 به عنوان یکی از مهمترین آلاینده های هسته ای رهاسازی شده از سوانح رخ داده در تاسیسات هسته ای، همواره از منظر رادیو-اکولوژیک مورد توجه بوده است و اطلاعات کمّی از نحوه توزیع عمقی در بازه های زمانی مختلف پس از نِهشت سطحی اولیه، تاثیر مستقیمی بر الگوی پرتو گیری آتی ساکنین مناطق آلوده دارد. در کنار مدل های عددی دقیق و البته پیچیده، تمایل زیادی به استفاده از الگوهای تحلیلی جایگزین که حاوی مبان...

هسته های بتن آسفالتی ، در سال 1948 برای اولین بار به عنوان المان آب بند در سدهای سنگریزه ای مورد استفاده قرار گرفت. این نوع هسته، دارای نفوذپذیری بسیار کم، خاصیت انعطاف پذیری بالا است و تراکم پذیری خوبی دارد و امکان ساخت بدون درزه هسته را فراهم می آورد . یکی از بهترین مزایای این نوع هسته ها، عدم تابع بودن ساخت آن نسبت به شرایط آب و هوایی و ... است. تحقیقات بسیار کمی بر روی این هسته ها انجام گرف...