امروزه ربات ها بخش وسیعی از زندگی ما را تشکیل می دهند به طوری که انجام بسیاری از کارها بدون استفاده از آنها امری غیر ممکن است. یکی از روش های طبقه بندی ربات ها بر اساس نوع زنجیره سینماتیکی ربات بوده که بر این اساس ربا ت ها به دو گروه سری و موازی دسته بندی می شوند. مکانیزم استوارت یکی از پرکاربردترین مکانیزم های موازی است و از یک مجری نهایی که توسط 6 عملگر به پایه ثابت متصل می باشد تشکیل شده است...

در این تحقیق سایزبندی سیب زمینی با پردازش تصویر به عنوان یک پروژه ماشین بینایی مورد توجه قرار گرفته و کلیه نکات مهم از لحاظ طراحی سیستم تغذیه، انتخاب نوع دوربین، بهینه سازی اتصال دوربین و کامپیوتر، انتخاب سیستم نورپردازی، طراحی برد ورودی و خروجی با کمترین خطا، انتخاب همزمان¬ ساز مناسب، دستورهای برخط و در نهایت انتخاب عملگرهای با ظرفیت مناسب، مورد مطالعه قرار گرفته است. سیستم شامل سه بخش اصلی تغ...

سوسک برگخوار سیب زمینی (سوسک کلرادو) یکی از مهمترین آفات غیر بومی سیب زمینی استکه از بدو ورود در غیاب دشمنان طبیعی بومی خود، مشکلاتی جدی در مناطق آذربایجان شرقی و اردبیل به­وجود آورده است.  برای تدوین راهبرد کنترلی مناسب در قالب مدیریت تلفیقی آفات، شناسایی نقش آن دسته از روش­های کنترلی که موجب کاهش مصرف حشره­کش های شیمیایی شوند اهمیت ویژه ای دارد.  این تحقیق در جهت جمع­آوری مکانیکی حشرات کامل و...

در این تحقیق با تلفیق تکنیک های صوتی و شبکة عصبی مصنوعی،یک دستگاه هوشمند برای جداسازی پسته های خندان از ناخندان طراحی و پیاده سازی شد.  این سیستم شامل سه بخش تغذیه، تشخیص صوتی، و حذف پسته معیوب (ناخندان) به کمک یک سیستم نیوماتیکی است. صفات پسته های خندان و ناخندان، ناشی از برخورد هر یک به صفحة فولادی، توسط یک میکروفون که در زیر صفحه تعبیه شده، اندازه گیری و برای ذخیره و پردازش های بعدی از طریق ...

در این مقاله، دو کنترلر ردیابی موقعیت بر اساس روش مدولاسیون پهنای باند برای عملگر نیوماتیکی متشکل از یک سیلندر دوطرفه کنترل شده به وسیله شیرهای سلنوئیدی دو وضعیتی و سه راهه قطع / وصل ارایه شده است. کنترلر اول یک کنترلر pid معمولی است که بهره های آن از روش زیگلر - نیکولز تعیین شده اند. کنترلر دوم، یک کنترلر مود لغزشی است که بر پایه مدل ریاضی ارایه شده و بر اساس الگوریتم pwm خاصی برای غلبه بر برخ...

آشنایی با انواع سیستم‌های سازه‌ای، امروزه جزو ضروریات دانشجویان و مهندسان معماری و عمران محسوب می‌شود. تنوع موضوعات ساخت‌و‌ساز و دسترسی به تکنولوژی‌های جدید به معماران کمک کرده است تا بتوانند در طرح بناهای جدید، بسیار خلاقانه عمل کنند. یکی از گونه‌های خاص سیستم‌های سازه‌ای که چندی است در احداث بناهای موقت و سریع‌الاجرا مورد استفاده قرار می‌گیرد، سازه‌های موسوم به هوای فشرده یا سازه‌های بادی است...

یکی از فرایندهای مهم در صنایع مختلف، انتقال نیوماتیکی است که برای حمل و نقل مواد، خصوصا ذرات دانه ای به کار می-رود. با وجود مطالعات گسترده بر روی انواع سیستم های انتقال نیوماتیک، به منظور توصیف پروفیل جریان مواد جامد در لوله ها و جداکننده های سیکلونی با اندازه های متفاوت و زانویی های مختلف، پدیده انتقال در سیستم گاز-جامد به طور کامل مشخص نشده است. در این مطالعه به منظور بررسی ویژگیهای جریان در ...

سوسک برگخوار سیب زمینی (سوسک کلرادو) یکی از مهمترین آفات غیر بومی سیب زمینی استکه از بدو ورود در غیاب دشمنان طبیعی بومی خود، مشکلاتی جدی در مناطق آذربایجان شرقی و اردبیل به­وجود آورده است.  برای تدوین راهبرد کنترلی مناسب در قالب مدیریت تلفیقی آفات، شناسایی نقش آن دسته از روش­های کنترلی که موجب کاهش مصرف حشره­کش های شیمیایی شوند اهمیت ویژه ای دارد.  این تحقیق در جهت جمع­آوری مکانیکی حشرات کامل و...

امروزه یکی از مشکلات عمدۀ تولید زیتون چیدن میوه از درخت است.  هزینه‌های برداشت سنتی زیتون روغنی حدود نیمی از درآمد تولید آن را شامل می‌شود.  انتخاب روش مناسب برداشت به روش کاشت درختان، توپوگرافی زمین باغ، نیروی کارگری، وضعیت اقتصادی و اجتماعی و نیز رقم و جثه درخت بستگی دارد.  در این تحقیق برداشت مکانیکی دو رقم زیتون روغنی شامل رقم زرد و روغنی محلی به ترتیب در باغ شرکت خندان واقع در منطقۀ طارم س...

در این پایان نامه طراحی، ساخت و شبیه سازی یک ربات موازی سه درجه آزادی 3-pusبا عملگرهای نیوماتیکی ارائه شده است. این ربات از یک صفحه بالایی (پایه ثابت)، سه بازو و یک صفحه متحرک پایینی با سه درجه آزادی انتقالی تشکیل شده است. هر بازو بوسیله یک مفصل کشویی به پایه متصل است. روی هر بازو دو مفصل یونیورسال توسط دو میله موازی به دو مفصل کروی متصل شده اند. در نهایت شش مفصل کروی متصل به سه بازو به صفحه مت...