بال های نوسان کننده اخیراً کاربردهای زیادی در وسایل پرنده پیدا کرده اند به خصوص در ریزپرنده ها که برای ماموریت های مختلف نظامی و غیر نظامی از آنها استفاده می شود. دلیل گرایش فراوان به این مکانیزم ها توانایی آنها در تامین عملکرد آیرودینامیکی مناسب برای وسایل مورد اشاره است که غالبا بال-های ثابت قادر به ایجاد آن نیستند. از مزایای بال های نوسان کننده می توان به مواردی همچون توانایی تولید همزمان نی...

یک روبات چند درجه آزادی را می توان به شکل یک سیستم چند ورودی ـ چند خروجی در نظر گرفت که در آن، گشتاور و یا نیرو در مفصل های روبات، به عنوان ورودی و زوایه های مفصل های لولایی و یا جابجایی های خطی مفصل های کشویی و یا حتی موقعیت انتهای روبات، به عنوان خروجی می باشد. روش های کنترلی فراوانی از قبیل کنترل فازی، کنترل تطبیقی و کنترل مقاوم جهت کنترل روبات، به کار گرفته شده است. در این پایان نامه از یک ...

استفاده از نیروهای الکترومغناطیسی جهت حرکت دادن اجسام، از سالیان بسیار دور مورد بحث و بررسی های علمی فراوان قرار گرفته و بحث پرتاب کننده های الکترومغناطیسی یا به عبارتی پرتاب اجسام توسط نیروهای الکترومغناطیسی در سال های اخیر، بسیار مورد توجه محققان و مراکز تحقیقاتی قرار گرفته است. از میان انواع مختلف این پرتاب کننده ها،ریلگان به دلیل قابلیت های بسیار بالایی که دارد از اهمیت خاصی برخوردار است. ر...

در این مقاله پایداری دینامیکی یک تیر کامپوزیت چندلایه تحت اثر نیروی دنبال کننده مورد بررسی قرارگرفته است. به این منظور با استفاده از معادله اساسی خمش حاکم بر تیرها و محاسبه ممان خمشی وارد آمده بر یک تیر کامپوزیت چندلایه برحسب عناصر ماتریس های سه گانه a، b و d، معادله پایداری یک تیر کامپوزیت چندلایه به دست آمد. به دلیل تشابه موجود بین معادله به دست آمده و معادله ی پایداری تیر همسانگرد، بین این د...

با گذشت دو دهه از آغاز فعالیت «دیوان کیفری بین المللی» هنوز گفت و گو ها درباره رابطه دیوان با محاکم ملی در جریان است. بر اساس اصل «صلاحیت تکمیلی»، در فرض اقدام دولت ها دیوان حق مداخله ندارد. لیکن هر اقدامی هم کافی نیست. بنابر رویه دیوان، دولت ها تنها در صورت اقدام کردن نسبت به «همان پرونده ای» که دیوان برای تعقیب برگزیده، مانع از اعمال صلاحیت دیوان خواهند شد. معیار همان پرونده خود مستلزم یکسانی...

در این نوشتار با بهره‌گیری از روش اجزاء منفصل به شبیه‌سازی آزمایش دومحوره بر روی خاک دانه‌یی پرداخته شده است. یکی از موارد مبهم در زمینه‌ی شبیه‌سازی این آزمایش، چگونگی تأثیر شرایط مرزی در رفتار نمونه در مقیاس‌های میکرو و ماکرو است. در این راستا، ۴ نوع از شرایط مرزی مختلف شامل: شرایط مرزی صلب، شرایط مرزی انعطاف‌پذیر با رشته‌ی خارجی و نیروی نرمال بر مرز، شرایط مرزی انعطاف‌پذیر با رشته‌ی خارجی و ن...

سیستم¬های کنترل ربات همچون سایر سیستم¬ها در معرض اختلالات خارجی، نامعینی در پارامترهای سیستم و دینامیک¬های مدل نشده می¬باشند که این عوامل معمولا پایداری و عملکرد سیستم را کاهش می¬دهند. آن¬چه که در امر کنترل ربات همواره مشکل¬ساز بوده وجود نامعینی¬های ساختاری و غیرساختاری در مدل دینامیکی ربات است که به¬طور کلی به شرایط کاری ربات وابسته هستند. در بسیاری از کاربردها نیز، مانند جوشکاری و برشکاری باز...

در این پایان نامه قوانین هدایت مبتنی بر تئوری بازی بررسی می شوند. ابتدا در فصل دوم قوانین کلاسیک هدایت مانند هدایت خط دید و تعقیب محض را معرفی می کنیم. سپس ناوبری موازی را معرفی نموده و قوانین ناوبری تناسبی و ناوبری تناسبی افزودنی به تفصیل شرح داده می شوند. در فصل سوم ابتدا مروری بر تئوری بازی دیفرانسیلی lq می شود و بعضی از مفاهیم مرتبط با آن که در هدایت کاربرد دارد، مطرح می شود. در ادامه تعقی...