در رباتیک، برنامه ریزی گام (محل فرود گام جدید و مدت زمان گام) برای ربات انسان نما، به دلیل ناقص عملگر بودن و داشتن درجات آزادی بالا، هنوز هم مساله ای چالشی و پیچیده است. این مساله در حضور اغتشاشات خارجی که تعادل ربات را برهم می زنند، بغرنج تر هم می شود. در این پروژه، هدف این است که بدون در نظر گرفتن مسیرهای از پیش تعیین شده، مساله برنامه ریزی گام در برابر اغتشاش خارجی برای ربات حل شود تا ربات ب...

در پژوهش حاضر، اثرات افزودن پنجه فعال به یک ربات انسان نمای دو بعدی که دارای حرکات دورانی پاشنه و پنجه می باشد بررسی می گردد. در این راستا، ابتدا مسیر حرکت مفاصل مختلف ربات طراحی می شود. پس از طراحی مسیر، مدل دینامیکی ربات با استفاده از دو روش کین و لاگرانژ در فازهای مختلف حرکت استخراج می شود. همچنین صحت مدل دینامیکی استخراج شده، با استفاده از دو روش مختلف تایید می گردد. مدل ارائه شده، براساس و...

با توجه به رابطه فعالیت‌های انسان با فرهنگ، شهر بستری است که در آن فرهنگ از طریق فعالیت‌ها و ارتباطات انسانی به جریان در می‌آید. کالبد شهر، بالأخص نماهای شهری به بازنمایی این رابطه پرداخته و ارزش‌ها را عینیت می‌بخشند. در این راستا توجه شهرداری ها، سازمان­های نظام مهندسی و دیگر ارگان­های موثر در طراحی نمای ساختمان­ها با هویت ایرانی اسلامی و تلاش این ارگان ها در جهت هماهنگ سازی نماهای شهری و توجه...

جنس Brachythecium از تیره Brachytheciaceae دارای 14 گونه در ایران بوده که در بررسی فلور خزه ای جنگل سواد کوه از استان مازندران چهار گونه این جنس شامل B. salebrosum؛ B. rutabulum ؛ B. rivular و B. mildeanum. برا ساس مشخصات ریخت شناسی و تشریحی مقایسه شدند. نتایج نشان داد که شکل برگ نما ̜ شکل قاعده برگ نما̜ خصوصیات رگبرگ میانی و سلول های انتهایی قاعده برگ از جمله صفات متمایز کننده در این چهار گونه م...

این مقاله، برآن است تا نمونه هایی از واژه های فارسی پرکاربردی را که امروزه آگاهانه یا ناآگاهانه عربی پنداشته می شوند و در گفتار و نوشتار بیشتر به شیوه واژگان تازی و ساختار آن زبان با آنها رفتار می شود بررسی، و اثبات کند که این واژه ها اگرچه به نظر عربی می آیند، ریشه فارسی یا غیرتازی دارند. همچنین علل و عواملی را که منجر به عربی دانستن این لغات شده، شناسایی می کند و از نظر می گذراند. این واژه ها...

این مقاله، برآن است تا نمونه‌هایی از واژه‌های فارسی پرکاربردی را که امروزه آگاهانه یا ناآگاهانه عربی پنداشته می‌شوند و در گفتار و نوشتار بیشتر به شیوه واژگان تازی و ساختار آن زبان با آنها رفتار می‌شود بررسی، و اثبات کند که این واژه ها اگرچه به نظر عربی می‌آیند، ریشه فارسی یا غیرتازی دارند. همچنین علل و عواملی را که منجر به عربی دانستن این لغات شده، شناسایی می کند و از نظر می‌گذراند. این واژه ها...

برخی از مسالب مورد بحث و بررسی دراین رساله عبارت است از : نگاهی به زندگی شیخ طوسی، مختصری پیرامون کتاب الخلاف ، بیع مرابحه نسبت به اصل مال مکروه است ، بحث در خیار داشتن یا خیار نداشتن خریدار، فروختن کنیز به شرط آزاد نکردن، بیع خرمن، فروختن و خوردن تخم حیوان حلال گوشت ، خرید و فروش انسان نابینا، احکام شروط در قرض ، خرید و فروش کودک ، خرید کردن بنده بودن اجازه مولی، خرید و فروش سگ صید، خرید و فرو...

«جام گیتی نما» ابزاری برای یافتن قبله است که در رسالۀ معرفت قبله و بعضی آلات از محمدرضا بن محمدهاشم یزدی (زنده در 1274ق) معرفی شده است. از نوشته های او چنین برمی آید که او درصدد برآمده است برخی آثار و ابزار به دست آمده از گذشتگان را بررسی و احیا نماید. یکی از ابزارهای مورد توجه محمدرضا یزدی، قبله نمایی است که اگر چه او به توصیف جزئیات آن نپرداخته است، با بررسی شیوۀ عرضۀ مطلب و استفادۀ او از روش...

فقدان تنوع در ویژگی های مورفولوژیکی اعضای تیره گل میمون، انتخاب بدون ابهام یک ویژگی مناسب برای طبقه بندی این تاکسون ها را دشوار ساخته است. امروزه بکارگیری علوم زیستی مختلف مانند آناتومی، جنین شناسی، سیتولوژی و فیتوشیمی، می تواند به تاکسونومی این خانواده کمک نماید. بویژه با پیشرفت و توسعه دانش استخراج ترکیبات شیمیایی، علم کموسیستماتیک به عنوان یک روش مفید برای این منظور مطرح شده است که می تواند ...