در این مقاله ، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی برای کنترل ردگیری موقعیت ربات متحرک چرخ دار با حضور دینامیک موتور و عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری موجود در معادلات دینامیکی ربات متحرک، طراحی می شود. در کنترل کننده پیشنهادی، بر اساس کنترل سینماتیکی روش پسگام، مقادیر سطح لغزش کنترل کننده دینامیکی مد لغزشی انتگرالی به صورت نوینی تعریف می گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش...

This article has no abstract.

در این پایان نامه مفاهیم پایه در بورس اوراق بهادار و روش تعدیل قیمت سهام شرکت های موجود در آن را بیان کرده و انواع نمودارها جهت رسم تغییرات قیمت آن ها را معرفی و مورد بحث قرار می دهیم. در ادامه ابزارهای تحلیل فنی قیمت سهام در سازمان بورس اوراق بهادار از جمله خطوط حمایت و مقاومت، روندها و کانال ها، چنگال اندرو، الگوهای بازگشتی و ادامه دهنده، میانگین متحرک، نشان گرها و نوسان گرها، شاخص ها، امواج ...

پژوهش حاضر با هدف تعیین رابطه سبک های یادگیری کلب، هیجان های مثبت و منفی تحصیلی با یادگیری خودگردان انجام شده است. روش پژوهش توصیفی و در قالب یک طرح همبستگی است. جامعه آماری، کلیه دانش آموزان دبیرستان های شهر سقز (7000 نفر) در سال تحصیلی 93 -1392 بودند. جهت دستیابی به اهداف پژوهش، تعداد 363 نفر (182 دختر و 181 پسر) با روش نمونه گیری تصادفی خوشه ای چندمرحله ای، به عنوان نمونه مورد مطالعه، از این...

پژوهش حاضر با هدف تعیین رابطه سبک‌های یادگیری کلب، هیجان‌های مثبت و منفی تحصیلی با یادگیری خودگردان انجام شده است. روش پژوهش توصیفی و در قالب یک طرح همبستگی است. جامعة آماری، کلیة دانش‌آموزان دبیرستان‌های شهر سقز (7000 نفر) در سال تحصیلی 93 -1392 بودند. جهت دستیابی به اهداف پژوهش، تعداد 363 نفر (182 دختر و 181 پسر) با روش نمونه‌گیری تصادفی خوشه‌ای چندمرحله‌ای، به عنوان نمونة مورد مطالعه، از این...

هدف از این مطالعه بکارگیری یک مدل ترکیبی جهت تخمین تراز سرانه گازطبیعی کل کشور و همچنین پیش­بینی آن برای دوره 1396 - 1415 می­باشد. در این مطالعه با استفاده از مدل­ پویای خودتوضیح با وقفه­های توزیعی (ARDL)، کشش­های بلندمدت و کوتاه­مدت عرضه و تقاضای سرانه گاز طبیعی کل کشور برای دوره 1360-1395 برآورد شده است. سپس با قرار دادن مقادیر پیش­بینی شده هر یک از متغیرهای مورد نظر که از مدل ARIMA بدست آمده...

پدیده ی صف بندی و انتظار برای دریافت سرویس در طول سال های اخیر با گذشت زمان هرچه بیش تر و بیش تر مورد توجه پژوهش گران قرار گرفته است. به طور کلی نظریه صف بندی با به کارگیری مهارت های ریاضی به تحلیل مشکلات تراکم می پردازد. تراکم زمانی اتفاق می افتد که جامعه ای از متقاضیان برای دریافت سرویس به سامانه ای با ظرفیت محدود وارد می شوند. زمانی که تعداد متقاضیان دریافت سرویس بیش تر از آن چه مورد انتظار ...

یکی از موضوعات مطرح در قرآن کریم، مسأله تعلیم اسماء به حضرت آدم(ع) است، که حقیقت این اسماء و فلسفه تعلیم آن ها به حضرت آدم(ع)، مباحث بسیاری را میان مفسران پدید آورده است. پژوهش حاضر با استفاده از روش تبیینی ـ تحلیلی به بررسی این مسأله از دیدگاه قرآن و روایات پرداخته است. مراد از اسماء در این آیه آن است که آن چه خدا به حضرت آدم(ع) تعلیم نمود، نشانه و مظهری از وجود خداوند است که دارای سه ویژگی مه...

مطالعات پیشین درخصوص افزایش دقت پیش بینی بین روند متغیرهای کلان اقتصادی، به طور معمول بر پایه الگو های سری-زمانی یا الگو های اقتصادسنجی، استوار بوده اند. با وجود این، این الگو ها با محدودیت خطی بودن مواجه هستند و با غیرخطی بودن طبیعت دنیای واقعی سازگار نیستند. الگوی خودرگرسیونی میانگین متحرک انباشته یکی از پرکاربردترین الگو های خطی در سه دهه گذشته بوده است. در مطالعات اخیر سعی شده است تا پیش بی...