فرض کنید e یک خم بیضوی روی میدان f_q و e[n مجموعه نقاطی از خم e باشد که مرتبه ی آنها n را می شمارد. همنچنین فرض کنید p یکی از نقاط مجموعه ی e[n و q نقطه ای از زیرگروه تولید شده توسط p باشد. مساله ی لگاریتم گسسته روی e[n یعنی محاسبه ی k از رابطه ی q=kp. در این رساله با استفاده از ژاکوبین تعمیم یافته ی خم e، مساله ی لگاریتم گسسته روی e[n، در حالتی که n | q-1، به یک مساله ی لگاریتم گسسته روی f_q*...

در این پایان نامه به چگونگی ارزیابی برنامهها با استفاده از مجموعه محدود دادههای ورودی- خروجی (0-1) می پردازیم. برای ارزیابی یک برنامه باید متغیرهای بولی آن را ارزیابی کنیم . برنامه را در ابتدا می توان به عنوان جعبه سیاهی به حساب آورد که n ورودی داشته و مطابق با تابعی می باشد که متغیرهای بولی x^ را تولید می کند. به عبارت دیگر هدف این کار تعیین توابع تولید کننده x^ است. که با انتخاب چند مجموعه و...

از حدود سه دهه قبل نگرش جدیدی در طراحی و ساخت بازوهای مکانیکی رخ داده است. این نگرش که کاهش هزینه های طراحی و ساخت را دنبال می کند، مبتنی بر استفاده از لینک های انعطاف پذیر بجای بازوهای صلب می باشد. در واقع راه حل ارائه شده، طراحی و ساخت ربات ها با وزن سبک تر می باشد که ربات بتواند با سرعت بالا قابلیت حرکت خود را نشان دهد. هدف از این پایان نامه، معرفی یک ربات موازی صفحه ای از نوع 3-prr با لینک...

با صنعتی شدن عصر حاضر، پیشرفت های چشمگیری در زمینه کنترل ردگیری موقعیت ربات در فضای مفصلی پدید آمده است. ربات های صنعتی معمولاً با کیفیت خوبی ساخته می شوند. اما برای رسیدن به این کیفیت بالا، هزینه های زیادی به سیستم تحمیل می شود، که باعث افزایش قیمت سیستم خواهد شد. می توان هزینه افزایش کیفیت را با طراحی کنترل کننده های مقاوم تر و با کارایی بهتر جبران کرد. دو مسئله اساسی در کنترل ربات این است که ...

چکیده در این پایان نامه، پیاده سازی سخت افزاری سیستم رمزنگاری منحنی بیضوی، در میدان های محدود اعداد اول انجام شده است.ضرب اسکالر زمانبرترین و مهم ترین عملیات در سیستم رمزنگاری منحنی بیضوی می باشد که، برای انجام ضرب اسکالر، از الگوریتم ضرب اسکالر باینری استفاده شده است.برای نمایش نقاط روی منحنی بیضوی،از بین دستگاه های مختصات مختلف، از دستگاه مختصات ژاکوبین استفاده کردیم که هزینه عملیات کمتری دا...

در این پایان نامه، پیاده سازی سخت افزاری سیستم رمزنگاری منحنی بیضوی، در میدان های محدود اعداد اول انجام شده است.ضرب اسکالر زمانبرترین و مهم ترین عملیات در سیستم رمزنگاری منحنی بیضوی می باشد که، برای انجام ضرب اسکالر، از الگوریتم ضرب اسکالر باینری استفاده شده است.برای نمایش نقاط روی منحنی بیضوی،از بین دستگاه های مختصات مختلف، از دستگاه مختصات ژاکوبین استفاده کردیم که هزینه عملیات کمتری دارد و از...

محرکه های ربات در فضای مفصلی کار می کنند ولی مجری نهایی ربات در فضای کار کنترل می شود. به همین دلیل، در طراحی سیستم کنترل بازوی رباتیک در فضای کار از ماتریس ژاکوبین برای تبدیل فضای مفصلی به فضای کار استفاده می شود. استفاده از ماتریس ژاکوبین غیر دقیق در قانون کنترل و حضور عدم قطعیت ها شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی، باعث تضعیف عملکرد سیستم کنترل می شود. در این مقاله، بر...

در این پایان نامه، طراحی کنترل کننده فازی تطبیقی امپدانس با راهبرد کنترل ولتاژ جهت کنترل تعامل بازوی رباتیک با محیط ارائه می شود. کنترل امپدانس پیشنهادی یک روش مدون جهت تضمین پایداری و عملکرد مناسب تعامل ربات با محیط ارائه می کند و از این نظر نسبت به روش کنترل ترکیبی نیرو/موقعیت برتری دارد. همچنین بر عدم قطعیت های مدل دینامیکی و سینماتیکی بازوی رباتیک، عدم قطعیت مدل دینامیکی محرکه ها و اغتشاشات...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

در این پایان نامه پیاده سازی روش بدون مش شبه ویولت-گالرکین (wgm)برای حل مسئله پیشرو مقطع نگاری امپدانس الکتریکی (eit)، در حالت سه بعدی و بازسازی تصویر مورد نظر می باشند.eit یک تکنیک تصویربرداری است که توزیع هدایت الکتریکی درون جسم را با اعمال جریان به سطح جسم از طریق تعدادی الکترود و اندازه گیری ولتاژ از الکترودهای سطحی دیگر به تصویر می کشد. روند بازسازی تصویر در eit شامل حل مسئله پیشرو و مسئله...