در این تحقیق، تحلیل دینامیکی لوله حاوی سیال دارای حرکت محوری و چرخشی با در نظر گرفتن شرایط مرزی دو سر مفصل انجام شد. لوله به صورت تیر اویلر برنولی در نظر گرفته شد. در این مدل نیروی ژیروسکوپیک و اثر خروج از مرکز در نظر گرفته شدند. معادلات حرکت با استفاده از اصل همیلتون بدست آمدند و دو معادله حرکت برای حرکت های عرضی بدست آمد. معادلات حرکت بی بعد شده با استفاده از روش گالرکین گسسته سازی شدند و با ...

هدف اصلی این مقاله، تعیین بیشینه ظرفیت حمل بار دینامیکی ربات افزونه می‌باشد. در اینجا از اصل کمینه پونتریاگن برای تعیین بیشینه ظرفیت حمل بار دینامیکی ربات افزونه در حرکت نقطه به نقطه استفاده می‌شود. در حقیقت، شرایط بهینگی بر اساس اصول حساب تغییرات بدست می‌آید. برای تعیین ظرفیت حمل بار دینامیکی علاوه بر در نظرگرفتن حد اشباع هر یک از موتورها، قید محدوده حرکتی مفاصل نیز در نظر گرفته شده است. به ای...

معادلات دینامیکی تیر دو سر مفصل که یک تکیه گاه آن می تواند در امتداد تیر حرکت آزاد داشته باشد و جرمی متمکز د وسط آن قرار گرفته و به صورت متناوب با حرکت تکیه گاهش تحریک می شود یک معادله دیفرانسیل غیر خطی معمولی است که حل صریح برای آن وجود ندارد.و در این مقاله پس از استخراج معادلات حرکت شرایط وجود جواب با استفاده از تابع گرین و قضایای نقطه ثابت مورد بررسی قرار گرفته و وجود جواب هارمونیک به اثبات ...

چکیده در مقاله حاضر پاسخ دینامیکی استوانه ضخیم تحت بارگذاری فشار مکانیکی گذرای متحرک مورد مطالعه و بررسی قرار میگیرد. برای این منظور ابتدا معادلات حرکت پوسته به کمک اصل همیلتون و تئوری مرتبه اول میرسکی- هرمان به دست میآید. اثر اینرسی دورانی و تغییر شکل های برش عرضی در معادله های حاکم بر سامانه دینامیکی درنظر گرفته شده است. معادله های حرکت پاره ای به دست آمده با تبدیل به معادله های دیفرانسیل معم...

معادلات دینامیکی تیر دو سر مفصل که یک تکیه گاه آن می تواند در امتداد تیر حرکت آزاد داشته باشد و جرمی متمکز د وسط آن قرار گرفته و به صورت متناوب با حرکت تکیه گاهش تحریک می شود یک معادله دیفرانسیل غیر خطی معمولی است که حل صریح برای آن وجود ندارد.و در این مقاله پس از استخراج معادلات حرکت شرایط وجود جواب با استفاده از تابع گرین و قضایای نقطه ثابت مورد بررسی قرار گرفته و وجود جواب هارمونیک به اثبات ...

در این مقاله برای تحلیل دینامیکی پروسه اتوفریتاژ و تعیین تنش پسماند و رفتار هنگام اعمال فشار کاری، از روش عددی استفاده شده است. ابتدا معادلات دینامیکی استخراج شده سپس معادلات حاصل براساس روش تفاضل محدود به معادلات گسسته تبدیل ‌گردیده است. از معادلات دیفرانسیل حرکت، با توجه به هندسه و شرایط مرزی انتگرالگیری ‌شده، سپس با استفاده از قضیه گوس انتگرال روی سطح با انتگرال روی محیط جایگزین گردیده است. ...

پیچیدگی معادلات حاکم بر بازوهای ماهر رباتیکی سبب شده است روش‌های متنوعی برای کنترل آن‌ها ارائه شود. مشخصه‌های دینامیکی بازوها در طراحی این روش‌ها معلوم و معین در نظر گرفته می‌شوند. این در حالی است که مشخصه‌های یادشده در بیشتر موارد به دلایلی چون نواقص ساخت، استهلاک یا طبیعت خود موضوع (مثلاً اصطکاک) به‌طور دقیق در دست نیستند. از این رو در این نوشتار برآنیم تا ضمن ارائه‌ی یک مدل دینامیکی ساده برای...

استخراج معادلات حرکت ربات‌های فضایی چند بازویی با توجه به تعداد درجات آزادی بالا به امری مشکل بدل می‌گردد. لذا به دست آوردن روشی ساده که با کاهش حجم محاسبات و بنابراین افزایش سرعت محاسبات حین شبیه‌سازی دینامیکی بتواند این سیستم‌های پیچیده را مدل‌سازی کند امری ضروری است. در این مقاله، الگوریتمی جهت تشکیل معادلات حرکت یک ربات فضایی با تعداد دلخواهی بازو که هر بازو متشکل از تعدادی لینک دلخواه است،...

واگن قطار در حرکت بر روی ریل دچار ارتعاشاتی می شود که مهمترین آن ها ارتعاشات عرضی است. ارتعاشات عرضی واگن در سرعت های بالا موجب نوعی ناپایداری با نام هانتینگ می شود. در این مقاله، مدل ریاضی یک واگن مسافری سرعت بالا ایجاد و در یک مسیر مستقیم تحلیل دینامیکی شده است. برای استخراج معادلات دیفرانسیل غیر خطی حاکم بر حرکت واگن، از تئوری خزش غیر خطی هئوریستیک، استفاده شده است. 21 درجه آزادی برای وسیله ...

این مقاله به تحلیل دینامیک غیر خطی موتور هوای گرم پیستون آزاد خورشیدی اختصاص دارد. ابتدا معادلات دینامیکی و ترمودینامیکی موتور هوای گرم پیستون آزاد استخراج شده و سپس با ترکیب روابط، معادلات غیر خطی حاکم بر موتور هوای گرم پیستون آزادحاصل شده است. باحل عددی معادلات غیرخطی و بااستفاده از شبیه سازی سیستم درصفحه فاز به بررسی حرکت و سرعت پیستونها درحالت پایدار پرداخته شده است. در ادامه تغییرات دما در...