امروزه از رباتهای موازی با سیستم محرک هیدرولیکی در بسیاری از سیستمهای رباتیک مانند سیمولاتورهای پرواز و ماشینهای ابزار استفاده می شود. بررسی رفتار این سیستمها به حل مسائل دینامیک سیستمهای مقید نیاز دارد. کنترل هیدرولیکی این سیستمها نیز با پیچیدگی های ویژه ای همراه است. در این پایان نامه هدف بررسی اثر عوامل غیر خطی در دینامیک رباتهای موازی است. در فصل اول این پایان نامه تاریخچه ای از تحقیقات صور...

موتورهای القایی متداول از طریق کنترل ولتاژ استاتور کنترل می شوند بنابراین مبدل کل توان موتور را عبور می دهد. مبدلهای مورد استفاده در ماشینهای تغذیه دوگانه نسبت به ماشینهای تک تحریکه نیاز به ظرفیت نامی کمتری دارند و این مهمترین دلیل استفاده از ماشینهای تغذیه دوگانه میباشد که هزینه سیستم درایو را هم می توان از این طریق کاهش داد . از میان ماشینهای تغذیه دوگانه، ماشینهای تغذیه دوگانه ی بدون جاروبک ...

سیستم تولید جریان کارگاهی مونتاژی شامل دو مرحله است. در مرحله اول پردازش قطعات صورت می‌گیرد و معمولا به صورت یک ایستگاه با ماشین‌های موازی درنظر گرفته می‌شود. مرحله دوم نیز یک ایستگاه یا خط مونتاژ می‌باشد که قطعات پردازش شده، در آن مونتاژ و محصولات نهایی کامل می‌شود. در این تحقیق فرض می‌شود قرار است تعدادی محصول از انواع مختلف تولید شود و هر محصول جهت کامل شدن، نیازمند قطعاتی مشخص است. بعضی از ...

در این مقاله مسائل و مشکلات مربوط به آموزش ماشینهای الکتریکی

اختراع آهنرباهای جدید باعث افزایش راندمان و چگالی انرژی در ماشینهای الکتریکی گردید. این مزایا باعث افزایش اقبال به این نوع ماشینها گردیده است. یکی از معایب عمده این ماشینها وجود گشتاور دندانه ای است که باعث افزایش نویز و یا لرزش در سرعتهای کم می شود. در این رساله بر روی روشهای مدلسازی و کاهش این گشتاور تمرکز شده است. برای مدلسازی ماشین آهنربای دایم، ابتدا روش تابع سیم پیچی مورد توجه قرار می گی...

هدف مساله چیدمان پویای تسهیلات، یافتن بهترین چیدمان برای تسهیلات تولیدی در یک افق زمانی با تعدادی دوره زمانی مشخص است. یکی از مهم‏ترین ابعاد مساله، در نظر­­­گرفتن محدودیت بودجه به هنگام جابه‏ جایی تسهیلات است. بر طبق نتایج به ­دست آمده از وزارت صنایع ایالات متحده، طراحی چیدمان، اولویت کم‏تری در بیش‏تر سازمان­ها دارد و بسیاری از طرح­ها به علت کمبود بودجه غیرعملی خواهد بود؛ بنابراین رعایت بودجه ت...

در این مقاله یک مدل جدید ریاضی دو سطحی،با زمان گسسته ارائه شده است که این مدل پیشنهادی،مساله تخصیص ترافیک را بصورت پویا مدلسازی می نماید. این مدل از نوع برنامه ریزی آرمانی غیرخطی آمیخته با اعداد صحیح است که از نظر جایگاه ، در دسته مسائل تخصیص بهینه ترافیک قرار دارد. با توجه به اینکه حل این قبیل مسائل در دسته مسائل np-hard قرار دارد و اغلب آنها از نظر پیچیدگی زمانی،رفتار چندجمله ای ندارند،لذا در...

این مقاله، مساله زمان‏بندی پروژه تحت محدودیت منابع (rcpsp) را در بخشی از یک پروژه احداث پالایشگاه در دنیای واقعی بررسی می‏کند. در  فعالیت‏های دنیای واقعی، اکثر فعالیت‏ها جدید بوده و با عدم قطعیت در زمان انجام این فعالیت‏ها مواجه هستیم که این امر منجر به تغییرات زیادی در زمان اتمام پروژه می‏شود. در این تحقیق، به دلیل np-hard بودن مساله rcps، یک روش بهینه‏سازی بر مبنای الگوریتم شبیه‏سازی تبرید بر...

ساخت پره های متحرک موتورهای توربین گازی با توجه به شکل پیچیده و شرایط کاری حاد از تکنولوژی بالایی برخوردار است. در این میان ریشه پره با توجه به نیروهایی که به آن وارد می­شود نسبت به بقیه قسمتهای پره دارای کیفیت سطح و دقت ابعادی بالایی می­باشد. تاکنون کیفیت سطح نامناسب مانع از بکارگیری روش تخلیه الکتریکی سیمی(وایرکات) برای ماشینکاری ریشه پره می شد. چندی پیش با توجه به پیشرفتهای بوجود آمده در مول...

اداره تعمیر و نگهداری مهمترین قسمت کارخانجات صنعتی می باشد زیرا تغییرات میزان تولید بستگی به توجه یا عدم توجه مسئولان اداره تعمیر و نگهداری به امور نگهداری ماشین آلات و تاسیسات کارخانه دارد بالارفتن سطح تولید و جلوگیری از کاهش آن مستلزم داشتن یک سیستم تعمیر و نگهداری عالی است . نباید اجازه داد ماشین آلات از کار بیفتند سپس اقدام به تعمیر آنها نمود بلکه باید از آنها طوری نگهداری کرد کمتر به تعم...