علم کنترل حرکت یکی از شاخه های جذاب تحقیقاتی است که در آن محققین به دنبال بررسی ساز و کار سیستم اعصاب مرکزی در زمینه طراحی حرکات هستند. شناخت سیستم اعصاب مرکزی در طراحی حرکت، می تواند کمک شایانی به علم توان بخشی و شناخت اختلالات حرکتی ایفا کند. محققین برای این منظور مدل های مختلفی ارائه داده اند که این مدل ها به دو دسته مدل های مبتنی بر بهینه سازی و مدل های مبتنی بر داده تقسیم می شوند و هر کدام...

امروزه ربات های دوپا توجه بسیاری از محققان در سراسر دنیا را به خود جلب کرده است و تحقیقات زیادی در این زمینه در حال انجام می باشد. ربات های دوپا دارای تحرک پذیری بهتری نسبت به ربات های چرخ دار به ویژه برای عبور از محیط های ناهموار، پله ها و موانع می باشد. برای آنکه ربات قادر باشد بر روی سطوح مختلف حرکت نماید، لازم است که ربات حرکتش را با شرایط مختلف سطح وفق داده و با حرکت مناسب پا و بالا تنه، پ...

یکی از مسائلی که امروزه در فرآیندهای انتقال حرارت مطرح است، نیاز به انتقال حرارت با شدت بالا در زمان کوتاه است. نانوسیالات گروه جدیدی از سیالات هستند که از پخش ذرات بسیار ریز در ابعاد نانو درون سیال­های انتقال حرارتی متداول نظیر آب، اتیلن گلیکول و روغن موتور بدست می­آیند. از آنجا که این سوسپانسیون­ها پتانسیل زیادی برای افزایش انتقال حرارت از خود نشان می­دهند، در کانون توجه و مطالعه محققان قرار ...

در این پژوهش، طراحی مسیر بر پایه ی پایداری ایستا و پویا صورت می گیرد. معمولاً ساختار ربات های چهارپا به گونه ای است که به دلیل پایین بودن نسبت جرم پاها به بدنه از تأثیرات پویای آن ها می توان صرف نظر کرد. در طراحی ایستا رباتی با نسبت جرم پا به بدنه قابل ملاحظه در نظر گرفته شده است و با اضافه کردن حرکت های متناوب طولی و عرضی به طراحی اولیه پایداری آن بهبود داده شده، و به روی یک نمونه ربات پیاده سا...

در مطالعه توزیع حدی آماره‏های مورد استفاده در آزمون‏های ریشه واحد معمولاً نیاز به قضیه معروف دانسکر (قضیه حد مرکزی تابع) می‌باشد که در کتاب‏های استاندارد درسی کمتر به آن اشاره شده است. در این مقاله رفتار حدی آماره‏های آزمون ریشه واحد را در مدل  در حالت‏های بدون جمله ثابت و با جمله ثابت با استفاده غیرمستقیم از قضیه دانسکر مطالعه می‏کنیم که در آن خطاها، نوفه سفید گاوسی با میانگین صفر و واریانس مت...

سابقه و هدف: castability آلیاژهای نیکل – کروم به عنوان جایگزین طلا، نقش مهمی در موفقیت رستوریشنهای متال – سرامیک دارد. با توجه به نقش بریلیوم در بهبود castablity و از طرفی احتمال بیماریزایی بریلیوم، این تحقیق با هدف بررسی اهمیت افزودن be به ترکیب آلیاژ نیکل – کروم به صورت مقایسه castability دو آلیاژ حاوی و فاقد بریلیوم در بازسازی طولهای متفاوت از خط خاتمه تراش bevel انجام گرفت.مواد و روشها: در ...

حرارت تشکیل و ساختار حدواسطهای کلرونیوم (1) و کربوکاتیون باز (2) ترکیب 6 و 7 دی کلرو 1 و 2 و 3 و 4 -دی بنزو- سیکلواکتا دی ان و حدواسط فنونیوم توسط محاسبات مکانیک کوانتومی نیمه تجربی am1 و pm3 و mindo/3 و nido مورد بررسی قرار گرفته است . روش pm3، علی رغم بهینه ساختن هر سه ساختار، کربوکاتیون و کلرونیوم را تا حدود زیادی هم انرژی محاسبه می کند ولی در انرژی تشکیل کربوکاتیون بازآرائی شده اختلاف زیادی...

در این تحقیق تولید دکستران با استفاده از باکتری لوکونوستاک مزنتروئیدس nrrl b512 (f) از دو منبع کربنی سوکروز و شیره خرما مورد بررسی قرار گرفت. بر اساس نتایج به دست آمده، وزن مولکولی دکستران حاصل از شیره خرما در مقایسه با بلو دکستران (mw≈2000da) کاهش یافت (mw2000 kda).  مؤلفه های جریانی محلول های دکستران حاصل از شیره خرما در غلظت های ۵/۱، ۵/۲، ۵ و ۱۰ درصد و دمای  c°25 با استفاده از ویسکومتر چرخشی...