در این مقاله، مدلسازی ریاضی و پاسخ دینامیکی منیپولاتور موبایل غیرهولونومیک که از یک زنجیره بازوی رباتیکی با مفاصل دورانی-کشویی و یک پایه متحرک با چرخ های تحریک مستقل تشکیل شده است؛ مورد بررسی قرار می گیرد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تأثیر متقابل حرکت همزمان دورانی و...

امروزه تحقیقات گسترده ای در زمینه سیستم های نیروگاهی ترکیبی پیل سوختی اکسید جامد – توربین گاز در حال انجام است. این سیستم ها از دمای بالای پیل سوختی و یک توربین گاز برای دستیابی به عملکرد و کارآیی بیشتر استفاده می کنند. به خاطر دمای بالای گازهای خروجی از پیل سوختی، گرما می تواند بازیابی شود و برای راندن توربین گاز استفاده گردد. توربین قدرت اضافی تولید می کند و برای این کار از انرژی خروجی پیل سو...

در این پایان نامه، یک سیستم کنترلی مبتنی بر کنترلر تناسبی- انتگرالی، جهت کنترل فرکانس در یک میکروشبکه شامل میکروتوربین، پیل سوختی، الکترولایزر، توربین بادی، سیستم فتوولتائیک، ابرخازن، باتری و بار طراحی می شود. به منظور طراحی این سیستم کنترلی، نخست ظرفیت تولید عناصر تولید کننده توان، ذخیره سازها و الکترولایزر به وسیله نرم افزار homer تعیین شده سپس براساس روابط ریاضی، مدلسازی دینامیکی تک تک عناصر...

در این تحقیق به بررسی اثر(مدلسازی و کنترل) پارامترهای فرآیند ماشینکاری تخلیه الکتریکی خشک پرداخته شده است. تفاوت عمده این نوع ماشینکاری با ماشینکاری تخلیه الکتریکی سنتی یا تر، استفاده از تزریق دی الکتریک گازی با فشار بالا به جای دی الکتریک مایع و اعمال دوران به الکترود ابزار می باشد. در این تحقیق ضمن بیان خصوصیات این فرآیند، مقدمه ای بر منطق فازی و روش های آماری، مدلسازی و کنترل فرآیند مبتنی بر...

زمینه: با وجود اینکه کار یک منبع بسیار مهم برای امرار معاش و احراز موقعیت های اجتماعی است، در عین حال می تواند به سلامت فرد نیز آسیب وارد کند. هدف از مطالعه حاضر بررسی ارتباط بین محور کنترل سلامت با رفتارهای ارتقاء دهنده سلامت در کارکنان دانشگاه علوم پزشکی بوشهر می باشد. مواد و روش ها: این مطالعه توصیفی- تحلیلی به روش مقطعی بر روی 208 نفر از کارکنان دانشگاه علوم پزشکی بوشهر با نمونه گیری در دست...

مقدمه: آموزش در دیابت یک مسأله اساسی و مهم در دستیابی به کنترل گلیسمیک بهینه است و یکی از مؤثرترین عوامل در کیفیت آموزش انتخاب روش های مناسب آموزشی است. از طرف دیگر توجه به آموزش خانواده بیماران می تواند مدیریت و کنترل مطلوب را در آن ها تسهیل نماید. این مطالعه با هدف مقایسه تأثیر آموزش بیمارمحور و خانواده محور (مبتنی بر الگوی توانمندسازی) بر دانش و کنترل متابولیکی بیماران مبتلا به دیابت نوع دو ...

در این مقاله سیستم هدایت و کنترل یک وسیله پرنده چرخان با یک دسته بالک تک صفحه ای (دو بالک در یک صفحه) کانارد نوسانی بررسی شده است. استفاده از تنها دو بالک کنترلی کانارد باعث کمتر شدن تعداد عملگرها، سبک شدن وسیله و در نتیجه کم شدن هزینه نهایی می¬گردد. با این وجود، کنترل این وسیله پیچیده خواهد شد. طیف وسیعی از این پیچیدگی¬ها ناشی از تداخل سیستمهای کنترل و هدایت است که از طریق تولید نیروها و گشتاو...

روشهایی که تاکنون برای مدلسازی ،تحلیل و کنترل سیستمها به کار می رفته اند عموماً مبتنی بر تعیین معادلات دیفرانسیل حاکم بر سیستم و طراحی براساس یک سری روشها و الگوریتمهای ریاضی بوده اند. مطالعات نشان میدهند که انسان میتواند بدون درگیر شدن در محاسبات پیچیده و بی نیاز از مدلهای دقیق ریاضی،پیچیده ترین سیستمها را به راحتی ،لیکن با کمی تقریب ، تحلیل یا کنترل کند. تلاش در پیاده سازی روشی نظیر روش استدلا...