در این پژوهش کنترل مستقیم گشتاور در نوعی محرکه پنج سطحی خازنی بر اساس جدول کلیدزنی 24 قطاعی پیاده سازی شده است. در جدول ارائه شده مشکل فراجهش ولتاژ ناشی از بالا بودن dv/dt اعمال شده به استاتور در مقایسه با جدول کلیدزنی 12 قطاعی کاهش یافته است. جدول ارائه شده ازتمامی بردارهای موجود در مبدل پنج سطحی کمک گرفته و در نتیجه انعطاف بیشتری نسبت به کارهای قبلی داشته و ریپل سرعت (گشتاور) را کاهش می دهد. ...

امروزه با توجه به گسترش روزافزون کاربرد موتورهای الکتریکی در بخش های خانگی، تجاری و صنعتی، جهت مصرف بهینه انرژی الکتریکی، طراحی و ساخت موتورهای الکتریکی پربازده و درایوهای سرعت متغیر مربوطه موردتوجه سازندگان این نوع تجهیزات قرار گرفته است. از این میان، موتورهای DC بدون جاروبک (BLDC) به دلیل مزایای فراوان نظیر بازده بالا، چگالی توان و گشتاور زیاد، سهولت در کنترل، روش ساخت ساده‌، قابلیت اطمینان ب...

در این مقاله، معیار پایداری بهبود یافته ای برای رباتهای موازی با محرک کابلی ارائه می¬شود. این دسته از ربات ها نسبت به سایر ریاتهای سری و حتی ساختار موازی مزایایی دارند، اما به سادگی در معرض اختلالات قرار میگیرند. حضور رنچ (نیرو-ممان) خارجی ممکن است موجب نقض قیود حرکتی گردد. معیار پایداری، عددی بین صفر و یک را پیشنهاد میدهد. چنین معیاری میتواند ملاکی برای ارزشیابی توانایی ربات در بازگشت به حالت ...

تحلیل سینماتیک وارون ربات های بازوی سری افزونه از جمله ابزار های ضروری در زمینه های مختلف رباتیکی مانند طراحی، تولید مسیر و کنترل این سیستم ها می باشد. با توجه به این که در بسیاری از ربات های افزونه، جواب تحلیلی برای سینماتیک وارون آن ها وجود ندارد، شیوه های حل عددی نیازمند اجرا و بررسی در این زمینه می باشند. در این مقاله، از ترکیب شبکه های عصبی، سیستم های فازی و روش برنامه ریزی مرتبه دو برای ت...

این پایان نامه طراحی کنترل کننده ی فازی بهینه ممتیک را برای بهبود عملکرد سیستم تعلیق خودرو به منظور راحتی مسافر و فرمان پذیری خودرو ارائه می دهد .سیستم تعلیق فعال خودرو با به بکارگیری عملگر الکتروهیدرولیکی قابلیت تولید نیروی مناسب تحت شرایط متفاوت جاده ای، به منظور دستیابی به اهداف راحتی مسافر و رانندگی مطمئن را دارد. بنابراین کنترل کننده مورد نظر برای مدل یک چهارم خودرو با وجود محرکه الکتروهید...

سابقه و هدف: هورمون محرک فولیکولی (follicle stimulating hormone, fsh)، یکی از هورمون های گلیکوپروتئینی هیپوفیز است که از دو زیر واحد آلفا و بتا تشکیل شده است. زیرواحد بتا حاوی 111 اسیدآمینه و یک سیگنال پپتید 18 اسیدآمینه ای و مسئول فعالیت بیولوژیکی هورمون می باشد. هدف از این مطالعه ساخت وکتور بیانی pcdna3.1-fshβ به منظور انتقال ژن زیر واحد fshβ به سلول لاین پستانداران بود. مواد و روش ها: ابتدا ...

سیکلهای رانندگی اغلب به منظور بررسی آلایند ههای خروجی، مصرف سوخت و سایر استانداردهای عملکردی خودرو تهیه می شوند. در این تحقیق، هدف از ایجاد سیکل رانندگی، بررسی تناسب قدرت موتور احتراقی با کاربری خودرو است. به این منظور روش جدیدی بر مبنای شبیه سازی مونت کارلو و داده های واقعی سرعت خودرو توسعه داده شده است. در الگوریتم پیشنهادی تجمیع داده، ابتدا داده های واقعی از نظر تعداد ماهواره های مرتبط، ارزی...

اسپاستیسیتی یک عارضه نرولوژی است که ثانویه به ضایعه نرون محرکه فوقانی ایجاد شده ویک اثر مهم بر روی عضله اسکلتی دارد. ضایعه نرون محرکه فوقانی ممکن است ثانویه به استروک ، ضربه مغزی، ضایعه نخاعی یا بیماریهای دژنراتیو مانند مولتیپل اسکلروزیس یا ضایعات مغزی دوران بارداری مانند فلج مغزی ایجاد شود. توانایی عملکردی دراین بیماران در اثر اسپاستیسیتی به طور شدیدی به مخاطره می افتد اما مکانیسمهای پایه این ...

در این مقاله، روش محاسبه جریان میله‌های روتور در یک ماشین القایی قفس سنجابی و نیز نیرو محرکه مغناطیسی آن معرفی می‌شود. برای این منظور به کمک معادلات دینامیکی، الگوریتم مدل‌سازی ماشین القایی براساس مدارهای معادل دارای کوپل مغناطیسی بیان می‌شود. این مدل‌سازی به گونه‌ای شکل می گیرد که جریان لحظه‌ای سیم‌پیچی‌های استاتور و همه میله‌های روتور قابل محاسبه باشند. در ادامه رابطه تحلیلی جریان میله‌های رو...

در این مقاله مدل سازی دینامیکی، طراحی مسیر بهینه و کنترل یک ربات افزونه کابلی ارائه شده است. طراحی مسیر در ربات های موازی مستلزم در نظر گرفتن ویژگی های سینماتیکی ربات برای تشخیص تکینگی و بررسی ساختار دینامیکی آن برای تعیین محدودیت های عملگری می باشد. بدین منظور سینماتیک و سینتیک ربات افزونه کابلی تحلیل شده است. در این مدل سازی، کابل های ربات بصورت صلب و بدون جرم در نظر گرفته شده اند و از کشیدگی...