این مقاله یک رویه جامع برای طراحی عملگرهای الاستیک سری را جهت استفاده در مفاصل فعال ربات‌های اگزواسکلتون یاری‌گر ارائه می‌کند. در این رویه، پارامتر سفتی فنر بر اساس دو معیار اساسی انتخاب می‌شود تا کلیه نیازهای حرکتی انسان را برآورده کند. اولین معیار، فراهم کردن پاسخ فرکانسی مطلوب برای عملگر متناسب با نیازهای حرکتی انسان می‌باشد. دومین معیار نیز، عدم آسیب رسیدن به اجزاء عملگر در حین ضربه و برخور...

خطر انتشار آلودگی در اطراف پالایشگاه‌ها، تأسیسات نفتی و ناوگان تجاری براثر حوادث طبیعی و غیرمترقبه موردتوجه است. رودخانۀ اروند یکی از مهم‌ترین رودخانه‌های قابل کشتیرانی ایران و عراق و محل تردد تعداد زیادی شناور نفتی است که این مسئله احتمال آلودگی نفتی را دوچندان کرده است. در این مقاله به‌منظور شبیه‌سازی هیدرودینامیکی از بستۀ نرم‌افزاری مدل مایک 21 که بر اساس مدل دوبعدی جریان‌های آزاد سطحی است و...

امروزه استفاده از آسیاهای میله ای در طراحی های جدید مدارهای خردایش منسوخ شده است. با این حال، آسیاهای میله ای بسیاری در کارخانه های فرآوری در کشور وجود دارند که به دلایل مختلف عملکرد آنها می باید بهینه سازی شود. نرم افزارهای شبیه ساز، ابزارهایی تخصصی برای طراحی و بهینه سازی فرآیند می باشند. مدل سازی ریاضی فرآیند خردایش در آسیاهای میله ای به دلیل «اثر غربالگری» در این نوع آسیاها به طور کلی متفاو...

با گسترش روز افزون تکنولوژی و توسعه سنسورهای میکروالکترومکانیکی در کنار الگوریتم‌های تخمین پیشرفته کاربری این گونه سنسورها رشد چشمگیری یافته است. با این وجود، به خاطر خطای زیاد سنسورهای میکروالکترومکانیکی، ناوبری مبتنی بر این سنسورها نیازمند شناسایی خطاها و کالیبراسیون آن‌ها می‌باشد. از این رو، در این مقاله شناسایی خطا و کالیبراسیون تجربی سنسورهای اینرسی میکروالکترومکانیکی شتاب‌سنج و ژیروسکوپ م...

چکیده تاکنون توپولوژی های گوناگونی برای اتصال ماژول های فتوولتائیک به شبکه، ارائه شده است. در این پایان نامه انواع سیستم های متصل به شبکه خورشیدی مورد برررسی قرار گرفته است. طبق آخرین تحقیقات انجام شده اتصال سری ماژول های فتوولتائیک برای افزایش ولتاژ در کاربرد های خانگی مناسب نیست. از این رو در این پایان نامه یک مبدل dc/dc با افزایندگی بالا، برای افزایش ولتاژ پایین ماژول به سطح مورد نیاز اینور...

مرحله ی برنامه ریزی سطح(چینش) یکی از گام های اساسی در طراحی مدارهای پرتراکم است. در این مرحله مجموعه ای از ماژول های باید طوری کنار هم قرار گیرند که با هم هم پوشانی نداشته باشند و عملکرد طراحی را بهینه سازند. از لحاظ پیچیدگی محاسباتی حل مسأله ی چینش و بطور خاص مسائل جینش چارچوب ثابت در دسته مسائل خیلی سخت قرار دارد. در این پژوهش یک روش بهینه سازی محدب چندسطحی برای حل مسأله چینش چارچوب ثابت ارای...

امروزه استفاده از آسیاهای میله‌ای در طراحی‌های جدید مدارهای خردایش منسوخ شده است. با این حال، آسیاهای میله‌ای بسیاری در کارخانه‌های فرآوری در کشور وجود دارند که به دلایل مختلف عملکرد آنها می‌باید بهینه‌سازی شود. نرم‌افزارهای شبیه‌ساز، ابزارهایی تخصصی برای طراحی و بهینه‌سازی فرآیند می‌باشند. مدل‌سازی ریاضی فرآیند خردایش در آسیاهای میله‌ای به دلیل «اثر غربالگری» در این نوع آسیاها به طور کلی متفاو...

هدف پژوهش حاضر بررسی وضعیت بعد آموزشی سامانه‌های الکترونیکی مدیریت یکپارچه مدارس از دیدگاه متخصصین تکنولوژی آموزشی است. روش پژوهش حاضر توصیفی از نوع پیمایشی است. جامعه آماری پژوهش شامل کلیه دانشجویان مقطع دکترای تکنولوژی آموزشی دانشگاه علامه طباطبایی تهران به تعداد 60 نفر می‌باشد. حجم نمونه پژوهش با استفاده از نمونه‌گیری تصادفی ساده 52 دانشجو است. ابزار پژوهش شامل پرسشنامه 25 گویه‌ای محقق ساخته...

افزایش قیمت و محدودیت‌های منابع انرژی فسیلی ، توجه محققین را به سمت انرژی‌های نو بویژه انرژی خورشیدی فتوولتاییک معطوف کرده است. یکی از موضوعات مهم دهه اخیر در خصوص بکارگیری ماژول‌های فتوولتاییک، تکنیک ردیابی نقطه بیشینه توان است. این تکنیک در سیستم‌های فتوولتاییک روشی موثر برای دریافت بیشترین توان ممکن از ماژول فتوولتاییک است. در این مقاله ابتدا یک روش متداول کنترل نقطه بیشینه توان توسط منطق فا...

هدف این پژوهش طراحی کنترل وضعیت برای ماژول زیرمداری با استفاده از تراستر مبتنی بر مدولاتورهای عرض پالس و عرض پالس-فرکانس پالس و در ادامه انتخاب مدولاتور مناسب می باشد. پس از طراحی کنترل مبتنی بر بردار خطای کواترنین از دو مدولاتور متفاوت برای تفسیر فرمان استفاده شده است. با مقایسه عملکرد و میزان مصرف انرژی هر یک از آنها، مدولاتور مناسب برای کاربرد فضایی انتخاب شده است. نتایج نشان می دهد با تنظیم...