الهام­گیری از طبیعت برای تولید محصولات رفع­کننده­ی نیازهای بشر همواره مورد توجه انسان بوده است. در این بین حرکت و مانور آبزیان از جایگاه خاصی برخوردار است. در این مقاله ابتدا به مقایسه قابلیت­های  گونه­های مختلف ربات­های مقلد می­پردازیم و سپس با توجه به بررسی خواص ربات ماهی­ها­ی گوناگون، به طراحی و ساخت نوعی ربات­ ماهی می­پردازیم که برای ساخت آن از ماهی شمشیری[i] الهام گرفته­ایم. این ربات با یک...

در این مقاله مدل‌سازی مانور وضعیت بهینة هر ماهواره‌ برای تحصیل وضعیت مطلوب با استفاده از عملگرهای فعال چرخ عکس‌العملی انجام گرفته است. بدین ترتیب، ابتدا دینامیک حرکت وضعی ماهواره‌‌ای که در سیستم کنترل وضعیت آن از چرخ‌های عکس‌العملی به‌عنوان عملگر فعال استفاده شده است؛ استخراج و معادلات به صورت فضای حالت بیان شده‌اند. به منظور استخراج معادلات دقیق، معادلات الکتریکی چرخ عکس‌العملی و دینامیک ماهوا...

هدف:کمردرد یکی از شایعترین و پر هزینه ترین اختلالات عضلانی اسکلتی است. یکی از عوامل بوجود آورنده کمردرد اختلال ثبات ستون فقرات می باشد. عضلات شکم نقش مهمی در ثبات ستون فقرات دارند. هدف از این مطالعه مقایسه تغییر ضخامت عضلات شکم در حین مانورهای شکمی در زنان مبتلا به کمردرد مزمن غیر اختصاصی با زنان سالم و ارتباط آن با شدت درد و ناتوانی توسط سونوگرافی می باشد. روش بررسی: مطالعه حاضر یک مطالعه توص...

بررسی تاثیر دو مانور ثبات دهنده شکمی (گود کردن و سفت کردن شکم) با استفاده از pressure biofeedback روی میزان فعالیت بدست آمده از سیگنال الکترومیوگرافی عضلات اکستانسور ناحیه کمری ـ لگنی در حین انجام اکستنشن هیپ در وضعیت دمر در زنان سالم و مبتلا به کمردرد مزمن غیر اختصاصی.

جرم کلاهبرداری در زمره ی جرائم علیه اموال و مالکیت قرار دارد و از مباحث مهم حقوق جزا در حقوق کیفری ایران و مصر به شمار می رود تعریف این جرم به صورت مختصر عبارت است از: بردن مال غیر با توسل به‏ وسایل متقلبانه. طبق رویه قضایی مصر تعریف کلاهبرداری عبارت است از: دروغی که با وقایع خارجی همراه باشد. موضوع جرم کلاهبرداری در قانون ایران اعم از اموال منقول و غیر منقول است اما در حقوق کیفری مصر مقید به م...

سابقه و هدف: از آنجا که شیوع بالایی از واریکوسل در مطالعات گذشته در نیروهای نظامی و پس از دوره های آموزش نظامی گزارش شده است. این پژوهش با هدف مقایسه میزان شیوع بیماری واریکوسل در یگان موزیک دژبان با پرسنل پاپور یگان ترابری ارتش که از نظر میزان ایستادن و استفاده از مانور والسالوا تفاوت دارند انجام گرفت.   مواد و روش ها: پژوهش حاضر به صورت مقطعی - تحلیلی بود. 42 نفر از افراد گروه موزیک و 31 نفر ...

هدف: کمردرد یکی از مهمترین و شایعترین ضایعات اسکلتی- عضلانی در عرصه علوم پزشکی است که در جوامع مختلف از شیوع نسبتاً بالائی برخوردار می باشد. عوامل متعددی را در ایجاد کمردرد دخیل می دانند که یکی از این فاکتورها که اخیراً بسیار مورد توجه و تحقیق قرار می گیرد اختلالات عضلات کف لگن است. لذا بر آن شدیم تا با طراحی تحقیقی، عملکرد این عضلات را در بین افراد سالم و مبتلا به کمردرد مزمن غیر اختصاصی در قالب...

روش های متعددی برای کنترل وضعیت ماهواره وجود دارند؛ که به دو دسته ی روش های فعال و غیرفعال، تقسیم می شوند. در این پایان نامه بر اساس نیازی که برای یک ماهواره ی آزمایشگاهی تعریف شده، تحلیل، طراحی، مدل سازی، ساخت و تست چرخ عکس العملی به عنوان یکی از مهم ترین عملگرهای کنترل فعال ماهواره به انجام رسیده است. در ادامه در این پایان نامه معادلات حرکت خطی ماهواره شامل چرخ عکس العملی و معادلات حالت وضعی...

چکیده: این مقاله به طراحی یک کنترل کننده بهینه غیرخطی برای مدل غیرخطی شش درجه آزادی یک زیردریایی می پردازد. اهداف طراحی پایدارسازی، رسیدن به عمق مطلوب در پایان مانور و انتخاب مسیر بهینه مانور است که با حل بهینه تابع هزینه تعریف شده قابل دستیابی است. نوآوری این مقاله انتخاب روشمند گام در حل مسئله بهینه سازی تابع هدف به کمک الگوریتم گرادیان نزولی است که سرعت همگرایی روش را تا حدود دو برابر نسبت ب...