چکیده: در این مقاله، کنترل‌کننده تطبیقی غیرخطی پیش‌بین مدل برای کنترل موقعیت‌ - سرعت ربات‌های بازو پیشنهاد می‌شود. به‌طور کلی، دینامیک ربات‌ها دارای عدم قطعیت هستند که شامل تغییر پارامترها، غیرخطی‌های ناشناخته ربات، تغییر بار، و گشتاور اغتشاش از طرف محیط است. تابع هزینه کنترل‌کننده طوری تعریف شده است که با تغییر پارامترهای آن، مجری نهایی ربات بتواند مسیر از قبل ‌تعیین‌‌شده‌ای را در فضای دکارتی ...

کانسارهای آهن را با توجه به نحوه تشکیل می توان به گروه های مختلفی تقسیم کرد ولی به طور کلی این کانسارها حاصل فرآیندهای ماگمایی، رسوبی، دگرگونی و پدیده های مرتبط با آنها هستند. فصلهای پایان نامه شامل آشنایی با معدن سنگ آهن گل گهر، مطالعات آماری، تعیین مدل بلوکی و محاسبات زمین آماری، تخمین ذخیره با شبکه عصبی مصنوعی مقایسه و نتیجه گیری می باشد.

در این پایان نامه قصد شناسایی مدل غیرخطی عملگر سرونیوماتیکی با روش کمترین مربعات غیرخطی را داریم. روش¬های مختلفی برای شناسایی سیستم¬های غیرخطی پیشنهاد شده، که هرکدام براساس کاربرد دارای خصوصیاتی می¬باشند. عملگرسرونیوماتیکی دارای ویژگی¬های مهمی مانند نسبت نیروبه¬وزن بالا، سرعت پاسخ دهی، مقاومت در برابر بار خارجی و پهنای باند می¬باشد که بهبود و بهینه¬سازی هرکدام از آنها نیاز به شناخت رفتار این سی...

سرریزها از جمله سازه های مهم هیدرولیکی هستند که در کانال ها و شبکه های آبرسانی موارد استفاده فراوانی دارند. از رایج ترین انواع سرریزها می توان به سرریزهای مستطیلی، مثلثی و ذوزنقه ای اشاره نمود. در این مطالعه روشی بر اساس مدل سازی شبکه های عصبی مصنوعی، به منظور تعیین ضریب دبی این دسته از سرریزها که به علت داشتن تابع عرضی خطی تحت عنوان کلی سرریزهای خطی بیان شده اند، ارائه شده است. شبکه عصبی مصنوع...

در این تحقیق، واکنش کافئیک اسید و 2- فنیل اتانل در حضور لیپاز تثبیت شده از کاندیدا آنتارکتیکا (نووزیم 435) به منظور تولید کافئیک اسید 2-فنیل اتیل در سیستم ایزواکتان با استفاده از روش های شبکه عصبی مصنوعی و ژنتیک الگوریتم مدل سازی و بهینه گردید. بدین منظور ازیک طرح مرکب مرکزی چرخش پذیر با 4 متغیر و 5 سطح جهت مدل کردن واکنش آنزیمی به کمک شبکه عصبی مصنوعی استفاده شد. متغیرهای مستقل شامل دما، زمان،...

برج های تقطیر سینی دار از نوع مخروط چرخان (scc) یکی از انواع برج های تقطیر می باشند که کاربرد آن ها در فرآیند های جداسازی به خصوص در صنایع غذایی رو به افزایش است. تغلیظ و بوگیری از شیر و مایعاتی که دارای ذرات جامد هستند، ساخت پودر های غذایی مانند کاکائو و قهوه از جمله کاربرد های این دستگاه های جداکننده گاز- مایع است. ساختار هندسی پیچیده، رژیم های جریانی متفاوت و مکانیزم های مختلف انتقال جرم در ...

در این مطالعه، رفتار خشک شدن ورقه های نازک لیمو شیرین در خشک کن لایه نازک آزمایشگاهی بر اساس مدل-های ریاضی خشک شدن مورد استفاده در منابع مورد بررسی قرار گرفت. آزمایش ها در پنج سطح دمایی 40، 50، 60، 70 و 80 درجه سلسیوس و دو ضخامت 3 و 6 میلی متر و دو سرعت هوای 0.5 و 1.5 متر بر ثانیه با سه تکرار انجام گرفت. 12 مدل ریاضی خشک شدن بر داده های آزمایشگاهی برازش داده شد. ثابت ها و ضرایب مدل ها با هم مقا...

ﭘﻴﺶﺑﻴﻨﻲ ﻣﺴﺎﻟﻪ اﺻﻠﻲ ﺑﺴﻴﺎری از ﺗﺤﻘﻴﻘﺎت در ﭼﻨﺪ دهه¬یﮔﺬﺷﺘﻪ ﺑﻮده اﺳﺖ، و ﺑﺴﻴﺎری از ﻣﺤﻘﻘﻴﻦ ﺑﺮروی اﻳﻦ ﻣﺴﺎﻟﻪ تمرکز کرده اند. ﭘﻴﺶﺑﻴﻨﻲ آب و ﻫﻮا، ﭘﻴﺶﺑﻴﻨﻲ ﺑﻮرس، ﭘﻴﺶﺑﻴﻨﻲ ﻓﺮوش و ﭘﻴﺶﺑﻴﻨﻲ در پزشکی ﺗﻨﻬﺎ ﻧﻤﻮﻧﻪﻫﺎﻳﻲ از ﻛﺎرﺑﺮد اﺑﺰارﻫﺎی ﭘﻴﺶﺑﻴﻨﻲ ﻫﺴﺘﻨﺪ. ﻃﻴﻒ وﺳﻴﻌﻲ از ﺗﻜﻨﻴﻚﻫﺎ، از روشﻫﺎی رﻳﺎﺿﻲ ﺗﺎ روشﻫﺎی داده ﻛﺎوی ﺗﻮﺳﻂ ﻣﺤﻘﻘﻴﻦ ﺑﺮای ﭘﻴﺶﺑﻴﻨﻲ ﺑﻜﺎر ﮔﺮﻓﺘﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ. ﻳﻜﻲ از کاریردهای ﻣﺸﻬﻮر ﺑﺮای ﭘﻴﺶﺑﻴﻨﻲ "تشخیص بیماریها من جمله دیابت...

در این مقاله یک شبکه عصبی مصنوعی برای محاسبه حلالیت اکسیژن در حلال‌های آلی مورد بررسی قرار گرفته است. حلال‌های بررسی شده شامل متانول، پروپانول، اکتان، تولوئن، دی اتیل اتر و 2-متیل تترا هیدروفورن هستند. داده‌ها برای بازه وسیعی از دما (K29/348 – 2/298) و فشار (MPa2338/9 - 0535/0) بررسی شده‌اند. ورودی‌های شبکه عصبی شامل جرم مولکولی، ضریب اسنتریک، دما...