در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

یکی از مشکلاتی که در هنگام داده برداری ایجاد و موقع پردازش داده های لرزه ای محدودیت هایی را به وجود می آورد، غیر یکنواخت بودن نمونه برداری در مکان است. برای رفع این مشکل باید ردلرزه هایی که در داده لرزه ای وجود ندارند با استفاده از ردلرزه های موجود بازیابی گردند؛ و به این ترتیب میدان موج را بازسازی کنیم. برای این منظور در این تحقیق به درون یابی ردلرزه ها در داده لرزه ای قبل از برانبارش، با استف...

در این پایان نامه نشان خواهیم داد، چنانچه یک ماتریس وزنی تعمیم یافته و یا به اختصار یک bgw با پارامتر های ((q^(m+1)-1)/(q-1),q^m,q^m-q^(m-1) )روی یک گروه ضربی g داشته باشیم، به طوری که q=?(2h-1)?^2 توانی از یک عدد اول و m یک عدد صحیح مثبت باشد، همچنین با فرض h=±3^n، و وجود یک ماتریس آدامار منظم با حاصل جمع سطریh2، و طرح های بلوکی متقارن با پارامتر های (?4h?^2,?2h?^2-h,h^2-h)، طرح هایی متقارن با...

تجزیه ی ماتریس دارای کاربردهای زیادی نظیر: کاهش بعد، تشخیص الگو، آنالیز بیان ژن و ... می باشد. از آنجا که دربسیاری از کاربردها مانند تشخیص چهره، عناصر منفی وجود و معنا ندارند، تجزیه غیرمنفی و باینری ماتریس پیشنهاد داده شده است. در تجزیه ماتریس باینری، همه ی عناصر باینری هستند و جمع و ضرب نیز در فضای باینری تعریف می شوند. از بین انواع تجزیه باینری، تجزیه ستونی باینری ماتریس که توسط میئتنین ارائه...

چکیده ندارد.

با توجه به اهمیت و کاربرد ربات هگزاگلاید، ایجاد تغییرات در ساختار ربات به منظور بهبود آن مورد توجه بسیاری از محققین می باشد. مطابق پیشنهاد یکی از کارهای تحقیقاتی، مسیر لغزنده نسبت به سکوی ثابت زاویه دار می شود. اساس کار این پایان نامه، تحقیق و بررسی این ساختار جدید می باشد تا بدین وسیله به میزان بهبود این تغییر ساختار از جنبه های میزان سفتی و حجم فضای کاری پی برد. بطور معمولبه کارگیری ماتریس ژا...

استفاده از رباتهای موازی به علت خصوصیات مناسبی که دارند، بسیار مورد توجه محققان و صاحبان صنایع قرار گرفته است. هرجا صحبت از سختی زیاد ، تحمل بار به وزن زیاد، پایداری بالاو ... است ، رباتهای موازی جایگاه مخصوصی دارند. به همین دلیل تحقیقات فراوانی در مورد اینگونه مکانیزمها صورت گرفته است و همچنان نیز ادامه دارد. از آنجا که داشتن طرحی مناسب و بهینه هم از نظر صرفه جویی در هزینه و انرژی و هم از نظر ...

در این پایان نامه مقایسه ای بین شاخصهای مختلف پایداری ولتاژ انجام شده است. این شاخصها را می توان بر اساس ساختار و کاربردشان به چند دسته تقسیم نمود: دسته اول شاخص هایی هستند که بر اساس عناصر ماتریس ژاکوبین پخش بار پایه گذاری شده اند، دسته دوم شاخص هایی می باشند که بر اساس عناصر ماتریس و تعدادی از متغیرهای سیستم مانند اندازه و زاویه ولتاژ ها هستند. محاسبات این دو دسته بر روی شین های سیستم قدرت ا...

در این پایان نامه مسئله مقدار ویژه معکوس برای ماتریس های نامنفی متقارن مورد بررسی قرار می گیرد. بدین منظور، ابتدا شرط حل پذیری برای مسئله مقدار ویژه معکوس نامنفی حقیقی ارائه شده، سپس ثابت می شود که این شرط برای ساخت ماتریس نامنفی متقارن با طیف داده شده سازگار است. در ادامه روشی برای ساخت ماتریس ژاکوبی نامنفی با استفاده از مقادیر ویژه داده شده ارائه می گردد و در نهایت مثال های عددی ضمیمه می شود.

در این پژوهش مطالبی درباره بستارهای صحیح ,راتلیف-راش وبستارهای دلتایی از ایده آلها را بررسی میکنیم