رباتهای انعطاف پذیر در مقایسه با رباتهای صلب دارای مزایای بیشتری می باشند . مشکلات موجود برای کنترل رباتهای الاستیک یکی از عوامل بازدارنده استفاده از رباتهای انعطاف پذیر است. در این تحقیق نخست مسیر حرکت ربات را که به علت وجود درجه های آزادی اضافی ناشی از انعطاف پذیری می توانند پیچیده باشند با معرفی قیدهای مصنوعی مدل شده اند سپس برای سیستم هایی که تحت تاثیر قیدهای مصنوعی قرار دارند و تعداد عملگر...

روشی برای پیمانه ای کردن دستگاه های نوع دوم که شامل دو قید در ساختار رشته ای هستند، ارائه می دهیم. در این روش با افزودن تکانه نظیر متغیر وس زومینو به قید اولیه و شرط نوع اول شدن، یک هامیلتونی جدید و نوع اول می سازیم. قیدهای اولیه را به دو شکل اتحاد در فضای پیکربندی و اتحاد در فضای فاز در نظر گرفته و تلاش می کنیم شکل عمومی هامیلتونی های آنها را به دست بیاوریم.

برای تحلیل و ارزیابی آزمون پمپاژ چاه‏ها جهت براورد ضرایب هیدرودینامیک آبخوان، مدل‏های تحلیلی مختلفی وجود دارد. با توجه به تفاوت در فرضیات و خصوصیات هیدرولیکی جریان آب‏های زیرزمینی در آبخوان‏های آزاد و محبوس به‏طور اصولی نمی‏توان آزمون پمپاژ چاه‏های حفر شده در آبخوان آزاد را با فرض آبخوان محبوس مورد بررسی و محاسبه قرار داد. اما محققان مختلفی با ذکر قیدهایی تأکید کرده‏اند که تحت شرایط خاصی می‏توا...

برای تحلیل و ارزیابی آزمون پمپاژ چاه‏ها جهت براورد ضرایب هیدرودینامیک آبخوان، مدل‏های تحلیلی مختلفی وجود دارد. با توجه به تفاوت در فرضیات و خصوصیات هیدرولیکی جریان آب‏های زیرزمینی در آبخوان‏های آزاد و محبوس به‏طور اصولی نمی‏توان آزمون پمپاژ چاه‏های حفر شده در آبخوان آزاد را با فرض آبخوان محبوس مورد بررسی و محاسبه قرار داد. اما محققان مختلفی با ذکر قیدهایی تأکید کرده‏اند که تحت شرایط خاصی می‏توا...

کودتای28 مرداد1332تأثیرگذارترین رویداد تاریخ معاصر است که بر ذهن و زبان و بیان شاعران تأثیرات آشکار به ¬جا گذاشت. مهدی اخوان¬ثالث از نوپردازان معاصر است که شعرش آیینه¬ی تمام¬نمای تجلّی این رویداد و پیامدهای آن در جامعه¬ی ایران است. این پژوهش به روش توصیفی ـ تحلیلی و با استفاده از تکنیک تحلیل محتوا، چگونگی انعکاس پیامدهای کودتا را در سروده¬های پس از کودتا تا1340مهدی اخوان¬ثالث بررسی کرده است. نتی...

اطلاعات بدست آمده از ابرنواخترها و کهکشانها نشان می‏دهد که 70% از چگالی حال حاضرجهان را انرژی تاریک با فشارمنفی تشکیل داده است که مسئول انبساط شتابدار عالم است . دو رهیافت برای این مسئله وجود دارد؛ در رهیافت اول، انبساط کیهانی را به مولفه های تاریک ناشناخته نسبت می دهند، رهیافت دیگر، تغییر بخش هندسی کنش اینشتین-هیلبرت است، نظیر مدل های گرانشf(r) که توابعی از اسکالر ریچی هستند. رفتار این مدل ها...

شعر آمیزه‌ای از اندیشه و صور خیال است. اندیشه های شاعر، زبان اوست که در قالب شعر بیان شده است و به ذهن مخاطب متبادر می شود. جهان بینی شاعر و کیفیت تبیین امور، در ساخت جمله های او تأثیر می گذارد. در نتیجه هر کدام از سبک ها و ژانرهای ادبی، الگوهای دستوری مشخصی را برمی گزینند. این الگوهای دستوری در واقع بیان کننده نوع دیدگاه و ذهنیت حاکم بر آن سبک و یا موضوع ادبی هستند. عوامل دستوری که تفاوت های د...

رسوب گذاری در مخازن سدها امری اجتناب ناپذیر است. این پدیده آثار نامطلوب زیادی در مخازن دارد، مانند کاهش حجم مفید مخزن، کاهش پایداری سد، عملکرد نامناسب دریچه های بهره برداری و پنستاک ها و کاهش حجم کنترل سیلاب. کمینه سازی رسوب گذاری در مخازن یک مسئله بهینه سازی غیرخطی مقید است. قیدهای این مسئله شامل محدودیت های دبی خروجی از تخلیه کننده های تحتانی، محدودیت های سطح آب در مخزن در هر دوره زمانی و محد...

چکیده: یکی از مهم‌ترین مسائل در سیستم‌های قدرت، تأمین تقاضای موردنیاز برای انرژی الکتریکی با حداقل هزینه‌های تولید است. این مسئله با در نظر گرفتن قیدهای غیرخطی و تابع هزینه ناصاف دارای پیچیدگی‌های زیادی بوده که باید توسط یک روش بهینه‌سازی با قابلیت پیاده‌سازی ساده و اطمینان بالا حل شود، چراکه به دلیل ماهیت غیرمحدب بودن این مسئله، حل آن با روش‌های ریاضی سخت و بار محاسباتی زیادی به همراه خواهد بو...