در رباتیک، خطی سازی فیدبکی به عنوان دینامیک وارون شناخته شده است. وقتی مدل دقیق در اختیار نباشد، خطی سازی فیدبکی روی مدل نامی سیستم اجرا می شود. با توجه به تفاوت مدل های نامی و دقیق باید به جبران اثر عدم قطعیت مدل درسیستم کنترل بپردازیم. در نتیجه، روش های کنترل مقاوم از اهمیت ویژه ای برخوردار می شوند. در این پایان نامه، کنترل مود لغزشی پیشنهادی به بازوی ماهر ربات دو- رابط اعمال می گردد. کنترل م...

در این مقاله طراحی و بهینه‌سازی قوانین کنترل‌کننده فازی در سیستم قدرت چند ماشینه با استفاده از الگوریتم جستجوی هارمونی ارائه شده است. استفاده از کنترل‌کننده فازی PID یکی از روش‌های مناسب برای پایداری در سیستم-های غیرخطی می‌باشد. رفتار کنترل‌کننده‌های فازی به اطلاعات طراحی شامل انتخاب توابع عضویت و قوانین کنترلی بستگی دارند. در روش‌های طراحی سنتی، اطلاعات طراحی مبتنی بر تجربه افراد خبره است که ا...

اجرای عدالت قضایی یکی از آرمان های مهم جامعه بشری است که همواره مورد توجه ادیان الهی و مصلحان اجتماعی بوده است. یکی از لوازم و پیش شرط های اساسی اجرای عدالت، شناسائی و مقابله با عواملی است که در فرآیند قضایی اخلال ایجاد می-کند. کیفرزدایی «مداخله تدابیر اجتماعی به جای کیفر» و قضازدایی «خارج کردن فرد بزهکار از فرآیند رسیدگی قضایی و سپردن جرایم کم اهمیت به نهادهای مدنی»، دسترسی آسان عموم جامعه به ...

چکیده: مناطق شهری، کانونهای بزرگ جمعیتی هستند که انبوهی از انسان ها را در خود جای داده اندباید پذیرفت که ادامه زندگی شهری و جلوگیری از بحران شهر نشینی مستلزم وضع قوانین کارآمد در حوزه های مختلف شهری است و این زمانی حاصل خواهد شد که قانونگذار از چگونگی بروز و ایجاد تحولات سریع و وسیع شهری غافل نباشد تا به تبع آن امکان تنظیم و یا تصحیح قوانین ملاک عمل برای تنظیم روابط موجود در جامعه شهری میسر ...

در این پژوهش از روش ارزیابی رسمی ایمنیformal safety) assessment)، که مورد تایید سازمان جهانی دریانوردی (imo) بوده و در فرآیند قانون گذاری آن سازمان مورد استفاده می باشد، به منظور ارزیابی استراتژی های مدیریت ترافیک در بندر بوشهر استفاده شده است؛ نخست فاکتورهای شناسایی شده در دستورالعمل های موجود با روش دلفی (delphi)غربال شد و فاکتورهای متناسب تر انتخاب گردید. سپس با استفاده از مدل (severity,prob...

اغلب مشخصه های کیفیتی را نمی توان به سادگی اندازه گیری و در قالب عدد گزارش کرد. در این گونه موارد‏، هر محصول بازرسی شده معمولاً به دو گروه منطبق و نامنطبق با مشخصات کیفیتی مورد نظر تقسیم می شود. سپس نمودار کنترلی بر مبنای این طرح طبقه بندی (طرح طبقه بندی دوسطحی) طراحی می شود. اما وضعیت هایی نیز وجود دارند که در آن ها یک معیار کیفیتی مناسب تر به منظور طبقه بندی یک مشخصه ی تکی از محصول سه سطح یا ب...

?تاخیر زمانی در سیستم های فیزیکی، مهندسی، شیمیایی و بیولوژیکی، همانند کنترل فرایندهای شیمیایی، موتورهای احتراق، مدل های کنترل جمعیت، کنترل شبکه های مخابراتی، شبکه های اینترنت، سیستم های حاصل از مدل بندی فرایندهای بیولوژیکی و... وجود دارند. این تاخیر در سیستم های کنترل اشاره شده ممکن است در متغیرهای وضعیت و یا کنترل باشد. حل مسائل کنترل تاخیری و نیز مسائل کنترل بهینه تاخیری، همواره مورد توجه بود...

در این پایان نامه به طراحی سیستم کنترل نیمه فعال با سختی متغیر برای سازههای غیرخطی و بررسی کارایی آن در کاهش پاسخ های سازه تحت اثر تحریکات زلزله پرداخته شده است. برای این منظور دو مکانیزم کنترلی مهاربندی با سختی متغیر نیمه فعال و جرم میراگر هماهنگ شده ی نیمه فعال با سختی متغیر به عنوان نمونه مورد استفاده قرار گرفته اند. به منظور ارزیابی بهتر کارایی این دو مکانیزم کنترلی نیمه فعال در بهبود رفتار...

نمودارهای کنترلی با آماره ی میانگین موزون متحرک نمایی‎ (ewma) برای پایش توام میانگین و واریانس فرایند استفاده می شود. یک مدل مینیمم سازی هزینه ای‎ (ewma) براساس دو طرح اقتصادی و آماری-اقتصادی ارایه شده است. طرح اقتصادی با اعمال محدودیت هایی در متوسط طول اجرا در شرایط تحت کنترل و متوسط طول اجرا در شرایط خارج از کنترل به طرح آماری-اقتصادی تبدیل می شود. کیفیت وابسته به هزینه های تولید در طرح نمودا...