این مقاله به مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-rrr برای جلوگیری از تداخل مکانیکی در فضای کاری آن می پردازد. برای رسیدن به این هدف از روش میدان پتانسیل مجازی استفاده می شود. برای جلوگیری از گیر کردن ربات در کمینه های نسبی میدان پتانسیل، یک روش جدید که ترکیبی از روش میدان پتانسیل مجازی، منطق شرطی و روش های کمکی مانع مجازی پیرو، مانع مجازی متعامد و مانع مجازی محیطی است به عنوان یک الگوریتم هیبریدی ارا...

بمنظور بررسی اثر بده ی قطره چکان و دیرپایی آبیاری به ازای حجم آب کاربردی مشخص بر ابعاد پیاز رطوبتی از یک منبع نقطه ای(قطره چکان)، مطالعات صحرایی در حومه ی شهر کرمان منطقه ی قائم آباد، در خاکی با بافت متوسط- شنی با سه بده ی قطره چکان 4و8و24 لیتر بر ساعت و به ازای زمان های گوناگون آبیاری (6 زمان متناسب با بده قطره چکان) انجام شد. لوله ها روی سطح خاک قرار گرفته و قطره چکان های مورد نظر روی آن ها ن...

در این تحقیق جریان سیال همراه با انتقال حرارت درون یک کانال تخت با پره های نصب شده روی دیواره کانال به روش عددی مطالعه شده است و اثر اندازه و شکل پره در افزایش انتقال حرارت و افت فشار در رژیم جریان آرام در حال توسعه و توسعه یافته بررسی شده است. برای این منظور از پروفیل های مختلفی از قبیل مربعی، مثلث متساوی الاضلاع، ذوزنقه ی متساوی الساقین و نیم دایره برای مقطع پره استفاده شده است. نتایج نشان می...

به دلیل محدودیت منابع آب، تاکید بسیار زیادی بر استفاده موثر تر از منابع آب موجود و استفاده از آب های تلف شده و آب های شور و لب شور برای آبیاری می شود. لذا برای داشتن یک کشاورزی موفق لازم است فرایند شوری تحت کنترل در آید. برای اصلاح آب و خاک می توان از روش مغناطیسی کردن آب استفاده کرد. در این پژوهش مقدار رطوبت و شوری خاک اطراف قطره چکان ها در مراحل مختلف آبیاری، مورد بررسی قرار گرفت. تیمارها شام...

کاهش نزولات جوی، افزایش جمعیت و افزایش تقاضای آب موجب تشدید بحران کمبود آب شده است. استفاده از سیستم های نوین آبیاری منجر به افزایش بهره وری آب و استفاده بهینه از آن می گردد. کاربرد سیستم های آبیاری قطره ای برای درختان تازه کاشت مناسب می باشد همچنین برای طراحی سیستم آبیاری منابع کافی در دسترس است. اما برای طراحی و اجرای سیستم آبیاری قطره ای درختان بالغ که قبلا با سیستم آبیاری سطحی آبیاری می شدن...

محدود شدن منابع آب و خاک، افزایش جمعیت جهان، نیاز روز افزون به غذا و تقاضای رقابتی برای آب باعث شده که روش های آبیاری تحت فشار به ویژه آبیاری قطره ای مورد استفاده وسیع قرار گیرد. گرفتگی قطره چکان ها مهمترین مشکل در آبیاری قطره ای ست که به تدریج باعث عدم توزیع یکنواخت آب و بالا رفتن هزینه های نگهداری سیستم می شود. آب مغناطیسی پدیده ای نو در ارتقاء بهره وری آب به شمار می آید که با عبور آب از میان...

امروزه به منظور حفاظت از منابع آب و رفع مشکل بحران و کمبود آب و همچنین کاهش مخاطرات زیست محیطی ناشی از افزایش تولید فاضلاب، کاربرد فاضلاب ها و پساب ها در آبیاری محصولات کشاورزی گسترش یافته است. سیستم آبیاری قطره ای مناسب ترین روش برای کاربرد پساب است، با این حال گرفتگی قطره چکان ها بزرگ ترین مشکل پیش روی سیستم های آبیاری قطره ای است. شستشوی لترال های آبیاری قطره ای یکی از روش های مناسب برای کنت...

مدل سازی الگوی توزیع مجدد رطوبت بعد از زمان آبیاری و در نظر گرفتن این پارامتر در طراحی می تواند به عنوان یکی از معیارهای افزایش بهره وری مصرف آب در سیستم های آبیاری قطره ای سطحی و زیرسطحی محسوب گردد. در این مطالعه، آزمایش ها در یک مدل پلکسی گلاس شفاف با ابعاد m5/0×m22/1×m3 و برروی سه نوع بافت (متوسط، سنگین و سبک) به انجام رسید. قطره چکان ها در چهار عمق صفر (سطحی)، cm15 (h1)، cm30 (h2) و cm45 (h...

زمینه و هدف: آهن یکی از عناصر مهم برای رشد و تکامل بدن است. کم خونی فقر آهن شایع ترین نوع کم خونی است و کودکان زیر 2 سال از مهمترین گروه های آسیب پذیر هستند هدف از این مطالعه بررسی وضعیت مصرف مکمل قطره آهن در کودکان 24-6 ماهه شهرستان اردبیل بوده است. روش کار: این یک مطالعه توصیفی- تحلیلی از نوع مقطعی میباشد که بر روی 200 کودک 24-6 ماهه شهرستان اردبیل انجام شد. روش نمونه گیری خوشه ای و ابزار گرد...

استفاده رو به افزایش از آبیاری قطره ای به عنوان روشی برای بهبود پایداری سیستم های آبیاری در سراسر دنیا شناخته شده است. با این حال، ویژگی های انتقال آب و مواد محلول و مشخصه های پروفیل خاک، اغلب به اندازه کافی در طراحی و مدیریت سیستم های آبیاری قطره ای در نظر گرفته نمی شوند. سیستم های آبیاری قطره ای زیرسطحی به منظور استفاده موثرتر از آب و به عنوان یک روش بسیار دقیق هم در انتقال آب و مواد غذایی به...