یکی از روش­های مهم کاهش خطای ناوبری اجسام در حال حرکت اعم از زمینی، دریایی و هوایی تلفیق سیستم­ ناوبری اینرسی و سیستم موقعیت‌یاب جهانیاست. این تحقیق شامل مقدمه‌ای بر سیستم­ ناوبری اینرسی، سیستم موقعیت­یاب جهانی و روش‌های تلفیق دو سیستم و مسائل مهم در زمینه تلفیق است. به این منظور مهم‌ترین تحقیقات انجام‌شده توسط محققین داخلی و خارجی مورد بررسی قرار گرفته است. علاوه بر طرح مباحثی نظیر استفاده از ...

در این پایان نامه، طراحی سیستم کنترل یک واحد توربین گاز نیروگاهی با استفاده از شناساگر فیلتر کالمن فازی ارائه می شود. در این راستا در مرحله اول، مشخصات فنی توربین گاز و سیستمهای کنترل موجود در آن براساس مستندات یک واحد نیروگاهی مورد بررسی قرار گرفته، و داده های تجربی برای فرآیند مدلسازی و کنترل واحد تهیه و ذخیره سازی می شود. در مرحله دوم، یک مدل دقیق و غیر خطی از سیستم توربین گاز براساس داده ها...

پیش بینی دمای سطح زمین با مدل های پیش بینی عددی وضع هوا دارای خطاهای قاعده مند (سیستماتیکی) است که عمدة آن دلیل پایین بودن میزان تفکیک توپوگرافی و نیز نقص در پراسنجی فرایندهای فیزیکی متفاوت در مدل است. فیلتر کالمن روشی است که با یک الگوریتم ساده و نیاز به ورودی برای مدتی کوتاه، با ترکیب پیش بینی های مدل و دیدبانی ها، خطاهای قاعده مند را تا حد بسیار خوبی کاهش می دهد. در این مقاله، فیلتر کالمن رو...

ردیابی یک شیئ در دنیای فیزیکی شامل تشخیص، نظارت و دنبال کردن موقعیت مکانی آن با استفاده از مفاهیم صوت، لرزش، الکترومغناطیس و ... است. درچند سال اخیرزیرمجموعه جدیدی از شبکه ها به نام شبکه های حسگر بی سیم پدید آمده است که یکی از مهمترین و بحث برانگیز ترین کاربردهای آن ، ردیابی هدف متحرک در دنیای فیزیکی می باشد. ردیابی یک شیء در شبکه های حسگر بیسیم، عبارت است از تخمین حالت هدف با استفاده از مشاهدا...

این مقاله یک روش بازگشتی برای تعیین ماتریس ­های کوواریانس  نویز سیستم و اندازه ­گیری در فیلتر کالمن توسعه یافته در کاربرد ردیابی هدف از روی سمت ارائه می­ دهد. یکی از ملزومات فیلتر­های کالمن اطلاع داشتن از ماتریس­ های کوواریانس نویز سیستم و اندازه ­گیری است. درصورت انتخاب نامناسب آنها عملکرد فیلتر تحت تأثیر قرار می ­گیرد و حتی امکان واگرایی آن هم وجود دارد. در این مقاله ساختاری بازگشتی برای تطبی...

موتورهای القایی به طور گسترده ای در صنعت کاربرد دارند که دلیل آن قیمت مناسب، استحکام، قابلیت اطمینان این و (dc) دسته از موتوهاست. برای بهبود عملکرد راه اندازی موتور القایی، یک سنسور موقعیت، یک سنسور ولتاژ مستقیم لازم است. با این وجود بروز ایراد در هریک از این حسگرها موجب کاهش عملکرد سیستم ac حداقل دو سنسور جریان و یا حتی ناپایداری می شود. بنابراین می بایست راهکاری در نظر گرفته شود تا حتی در صور...

یکی از مهم ترین چالش ها در هر سیستم کنترلی نویز های داخل سیستم یا دستگاه ها می باشد که با مخدوش کردن حالت های سیستم باعث کاهش دقت و عدم کارایی کنترل کننده می شود که نیاز به تخمین حالت-ها است. محققان از روش های مختلفی برای تخمین حالت های سیستم استفاده کرده اند که شامل تخمین گر حداقل مربعات، حداقل مربعات عمومی و فیلتر کالمن بوده که برای سیستم غیرخطی کارامد نبودند. برای تخمین بهتر حالت های سیستم غ...

ردیابی هدف با استفاده از اندازه‌گیری سمت یکی از روش‌های اصلی در ردیابی غیرفعال اهداف متحرک زیر دریا به شمار می‌رود. در این مساله همواره انتخاب نوع فیلتر و دقت تخمین‌های صورت گرفته از متغیرهای حالت هدف از مهم‌ترین موضوعات بوده است؛ اما در بسیاری از موارد و کاربردهای این نوع از ردیابی، وجود داده‌ پرت در اندازه‌گیری‌ها اجتناب‌ناپذیر است که موجب کاهش دقت تخمین‌ها یا ناپایداری در عملکرد فیلترهای ردی...

در اغلب شبیه‌سازی‌ها دقت در اثر بروز نویز کاهش می‌یابد. نویز عمدتاً ناشی از مشاهده و اندازه‌گیری یا خطای مدلسازی است. یکی از روش‌های کاهش خطای مدل، استفاده از فیلتر کالمن است. امروزه روش‌های توسعه یافته فیلتر کالمن در بسیاری از سیستم‌ها با فضای حالت خطی و غیرخطی و با تابع توزیع دلخواه نویز بکار می‌رود. در این مقاله با استفاده از فیلتر کالمن در فضای حالت خطی، نتایج مدل ماسکینگام و ARMA بکار رفته ...

ایده ی اساسی در این پایان نامه استفاده از مدل دینامیکی سیستم به عنوان یک روش کمک ناوبری برای کاهش خطاهای موجود ناوبری اینرسی می باشد. بدین منظور از فیلتر کالمن جهت تلفیق خروجی هر دو سیستم استفاده شده است که این خروجیها شامل موقعیت ، سرعت و وضعیت جسم می باشد. عدم تطابق پرواز واقعی ماهواره بر و مدل دینامیکی 6 درجه به علت وجود انواع نامعینی ها یک ایراد کلیدی وارد بر این کمک ناوبری در پیاده سازی ها...