هدف اصلی از این پایان نامه، آن است که کارایی فیلتر کالمن خطی را به عنوان روشی برای برآورد فرآیند سینماتیکی مشاهده شده با تاکئومتر الکترونیکی ارزیابی کند. فرض اساسی این است که داده های سینماتیکی فقط با یک سیستم اندازه گیری، مشاهده شده اند و هیچ اندازه گیری تکرار نگردیده است. برای ارزیابی وضعیت مجهول سیستم و خصوصیات آماری آن به صورت آنی، روش هایی همچون فیلترها به جای تعدیل کلاسیک مورد استفاده قرا...

چکیده یکی از عواملی که تأثیر زیادی بر بازده دارایی های مالی دارد ریسک می باشد. بنابراین تمامی سرمایه گذاران باید به سنجش میزان حساسیت سبد دارایی های مالی خود نسبت به ریسک بپردازند. ریسک سیستماتیک همان ریسک بازار است که بر خلاف ریسک غیر سیستماتیک نمی توان آن را با تنوع سازی از بین برد. ریسک سیستماتیک یک دارایی یا سبد سهام با ضریب بتای مدل قیمت گذاری دارایی سرمایه ای (capm) شناخته می شود. مفروضا...

در این مقاله، پس از بررسی موقعیت‌یابی بر اساس تلفیق GPS و GLONASS، راهکاری جهت افزایش دقت مکان‌یابی سیستم‌های تلفیقی ارائه شده است. به منظور بهره‌گیری از سیستم‌های GNSS مختلف، تحقیقاتی در زمینه ترکیب اندازه‌گیری‌های GLONASS و GPS انجام شده است که نشان می‌دهد افزودن اندازه‌گیری‌های GLONASS به سیستم GPS، بهبود اندکی در دقت موقیت‌یابی داشته است. دلایل اصلی شناخته شده برای کم بودن این تاثیر، خطای ت...

بروز افت و تأخیر تصادفی در تبادل داده‏هایی که توسط حسگرهای هدایت اندازه‏گیری می‏شوند، پدیده‏ای متداول در سامانه‏های پدافندی است و بر نتیجة نهایی درگیری مؤثر است. اگرچه طراحی فیلتر کالمن برای تخمین مقدار متغیرهای مورد استفاده در قانون هدایت، مشکل را تا حدی کاهش می‏دهد، اما عملکرد مناسب فیلتر کالمن به داشتن مدل دقیق سیستم وابسته است؛ در حالی‏که در مسائل عملی، به‌دست آوردن دقیق پارامترهای مدل آمار...

کنترل برداری موتور سنکرون مغناطیس دائم به سیگنال های موقعیت و سرعت زاویه ای روتور وابسته است. امّا استفاده از حسگر سرعت هزینه نسبتاً بالایی به سیستم تحمیل می کند، بعلاوه خود حسگر دارای خطا است. فیلتر کالمن با داشتن معادلات حالت سیستم، می تواند جای حسگر سرعت را بگیرد. از ویژگی های فیلتر کالمن عملکرد مناسب در صورت وجود خطای اندازه گیری است. در این پروژه از فیلتر کالمن گسترش یافته به منظور تخمین حال...

استفاده از دنباله تصاویر برای تخمین مکان و زاویه دید دوربین در کاربردهایی چون واقعیت افزوده و ناوبری ربات بسیار مورد توجه قرار گرفته است. در این مقاله از میان رویکردهای موجود برای این منظور یک رویکرد ترکیبی پیشنهاد شده است. ایده اصلی این رویکرد، استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته برای تخمین مسیر حرکت یک دوربین با ۶ درجه آزادی است. تفاوت اصلی الگوریتم پیشنهادی باسایر روش‌های مبتنی بر فیلتر این ا...

بازرسی خطوط لوله ی انتقال نفت و گاز در زیر زمین، از اهمیت ویژه ای برخوردار است. یکی از متداول ترین روش ها برای بازرسی این خطوط، استفاده از پیگ های هوشمند است که با فشار سیال، داخل لوله حرکت کرده و اندازه گیری های خاصی را برای مشاهده ی وضعیت لوله انجام می دهند.عیوب هندسی از قبیل خم شدن لوله بر اثر رانش زمین، فرو رفتگی و بیضوی شدن لوله، می توانند ضررهای جبران ناپذیری را در پی داشته باشند. پیگ هند...

کنترلگر مود لغزشی با توجه به مقاوم بودن برای کنترل شناور زیرسطحی بسیار مناسب است. پیچیدگی محیط زیر آب و وجود اغتشاشات سبب می‌شود کنترلگرهای مقاوم از جمله کنترل مود لغزشی در عمل نتایج خوبی را به همراه داشته باشد. در این مقاله کنترلگر مود لغزشی برای هر دو کانال سمت و عمق شناور خودکار زیرسطحی بکار برده شدهو نتایج برای سیستم خطی و غیرخطی در شرایط عدم قطعیت پارامترها و نیز وجود نویز مورد بررسی قرار ...

ما در این رساله تاثیر الگوریتم های شبکه عصبی را برای مدیریت خصوصیات غیرخطی در بحث موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان برای یک ربات متحرک مورد بحث قرار می دهیم و این رساله متد فیلتر ترکیبی موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان، موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان کالمن فیلتر unscented شبکه عصبی برای یک ربات متحرک ارائه خواهد داد، تا خطای ذاتی موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان کال...

اهمیت تشخیص و ردیابی اهداف در مأموریت-های نظامی و غیرنظامی بر کسی پوشیده نیست. البته اهمیت این بحث در مأموریت های نظامی بیش از مأموریت-های غیرنظامی است. چرا که در مأموریت های نظامی، محدودیت های خاصی برای فعالیت سامانه وجود دارد که طراحی و ساخت سامانه ی ردیابی و تعیین موقعیت را دشوار می کند. به عنوان مثال یکی از محدودیت هایی که می تواند در اجرای صحیح مأموریت سامانه اختلال ایجاد کند از دست رفتن ا...