مقدمه: در پی از دست دادن اندام، ارائه برنامه های توانبخشی، پروتز، وسایل کمکی و آموزش برای بازگرداندن عملکرد به فرد دچار قطع عضو بسیار حائز اهمیت است. دردهای مزمن و همیشگی ناشی از قطع عضو می تواند سبب محدودیت های روحی و جسمی فرد شود. با وجود میزان شیوع بالای دردهای مختلف در افرادی با قطع عضو، اطلاعات جامعی از میزان شیوع آن ها در دست نیست. شیوع بالای درد ممتد در افرادی با قطع عضو نیاز به برنامه ه...

: مسئله طراحی سیستم کنترل برای یک پلانت معلوم به صورت یافتن کنترلری که منجر به پایداری داخلی سیستم حلقه بسته شود و برخی شاخص های عملکردی مطلوب را برآورده کند، قابل بیان است. در این پایان نامه با استفاده از تئوری پایه ی پارامترسازی کنترلر (پارامترسازی یولا) و با فرض در دسترس بودن پلانت و تابع تبدیل حلقه بسته مطلوب، به دنبال کنترلری از بین مجموعه تمامی کنترلرهای پایدارساز هستیم که تابع تبدیل حلقه...

فرمان گیری بهبود یافته و پایداری مطلوب، دو جنبه مهم فرمان پذیری خودرو هستند. در این پژوهش، کنترلر بهینه غیر خطی مجهز به تخمینگر برای کنترل تغییرات زاویه چرخش (yaw) از طریق اعمال فرمان اصلاحی به سیستم فرمان و نسبت به ورودی فرمان راننده، طراحی و اعمال شده است. برای اعمال کنترل مناسب از سیستم فرمان sbw (سیستم فرمان سیمی) استفاده شده است. به این منظور ابتدا یک مدل چهار درجه آزادی غیر خطی با متغییر ...

یکی از ملاحظات مهم در طراحی سازه‌ها، تحلیل ارتعاشات سازه و کنترل آن می‌باشد. از این‌رو نحوه کنترل و فرونشاندن ارتعاشات، یکی از مسائل مهم در طراحی سازه‌ها می‌باشد. همچنین وابستگی بین خواص مکانیکی و الکتریکی مواد پیزوالکتریک باعث شده تا استفاده از این مواد به عنوان حسگر و عملگر برای کنترل پاسخ سازه ها بسیار مناسب باشد. در کار حاضر از سیستم استنتاج فازی عصبی تطبیقی ANFIS به همراه الگوریتم ممتیک اس...

در سالهای اخیر، کنترل ردگیری بازوهای مکانیکی روبات توجه زیادی را به خود جلب کرده است. کنترل ردگیری بدین منظور است تا هر مفصل مسیر موردنظر را با کمترین خطا طی بکند. سیستم های بازوی مکانیکی روبات معمولا غیر خطی می باشند و بخاطر اینکه کنترلرها ی سنتی نمی توانند به سیستم های غیر خطی و متغیر بازمان پاسخ مناسبی دهند از اینرو در این پایان نامه، برای غلبه بر ضعف کنترلرهای خطی، کنترلر فازی-pid به کار گر...

هدف از این مقاله، ارزیابی روشی جدید برای کنترل ربات های توان بخشی پا است که ضمن تامین آزادی عمل بیشتر برای بیماران، می تواند الگوی راه رفتن آن ها را اصلاح کند. این کنترلر، از یک مسیر مرجع مبتنی بر فاز راه رفتن و یک الگوریتم تشخیص فاز بهره می برد تا بر اساس زاویه و سرعت زاویه ای واقعی مفاصل، زاویه و سرعت زاویه ای مطلوب آن ها را تعیین کند. همچنین، کنترلر از بلوک هایی مجزا برای کنترل مسیر حرکت و س...

قطع عضو زیر زانو یکی از شایع ترین موارد قطع عضو در اندام تحتانی به شمار می آید که به دلایل مختلفی مانند بیماری، ضربه و یا بدشکلی های مادرزادی انجام می گیرد. جهت برگرداندن این افراد به زندگی روزمره از پروتزهای زیر زانو به عنوان جانشین اندام از دست رفته استفاده می شود. راحتی و رضایت بیماران از پروتز ارتباط مستقیم با سوکت هر پروتز داشته و طراحی ساخت سوکت خود نیز تابعی از روش های مختلف قالب گیری اس...

این مقاله به معرفی بازی های گرافی دیفرانسیلی برای سیستم های چند عاملی غیر خطی زمان پیوسته می پردازد و یک روش بهینه توزیع شده برخط برای حل آنها پیشنهاد می کند. در بازی های گرافی دیفرانسیلی، دینامیک خطا و اندیس عملکرد هر بازیکن تنها بستگی به اطلاعات همسایگان محلی آن عامل دارد. الگوریتم تکرار سیاست توزیع شده پیشنهاد شده، حل تقریبی معادلات همیلتون-جاکوبی کوپل شده همکارانه متعلق به عامل های غیر خطی ...

ربات زیرآبی فصل مشترکی بین علم رباتیک و مهندسی اقیانوس میباشد و کاربردهایی نظیر بازرسی محیطی، نقشه برداری اقیانوسی و کاوش در اعماق آب ها را دارد. در این پژوهش حرکت یک ربات زیرآبی توسط سیستم کنترلی ANFIS و الگوریتم ممتیک هدایت و کنترل می گردد. منظور از کنترل در این نوشتار ردیابی مسیر می باشد. الگوریتم ممتیک، نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسئله، از روش ترکیب جستجوهای محلی با ...

پروتز‌های زانو، به‌عنوان یکی از محصولات پزشکی برای عملکرد مطلوب در دراز‌مدت (عدم شل‌شدگی و جراحی مجدد)، هنوز نیازمند راهکارهای طراحی هستند. در مطالعة حاضر، طرح کسر عاملی کامل از طراحی آزمایشات، به همراه تحلیل المان محدود، استفاده شد تا اثر شکل داخلی قطعة فمورال پروتز زانو بر پایداری مکانیکی ایمپلنت و تنش‌های بیومکانیکی ایجاد‌شده در خود ایمپلنت، سیمان استخوانی و استخوان مجاور، بررسی شود. سپس از ...