دو مورد عمده ای که در این پایان نامه بحث می کنیم، آنالیز پایداری سیستم های کنترل از راه دور و تعیین قوانین کنترلی مربوطه می باشد. تحت شرایطی که مطرح خواهیم کرد و اهدافی که در نظر خواهیم گرفت به بررسی طرح های کنترلی مختلف پرداخته و ویژگی های آنها را بررسی می کنیم. هدف از طراحی کنترل کننده غیرخطی، تضمین پایداری کل سیستم و بهبود ردیابی می باشد. سیستم های کنترل از راه دور در معرض انواع اغتشاش ها م...

ربات های کروی یکی از زمینه های تحقیقاتی مهم به دلیل ویژگی هایی نظیر هولونومیک بودن یک توپ، داشتن محیط داخلی محکم، و حالت ارتجاعی در هنگام برخورد با مانع می باشد. اوایل ربات های کروی شبیه توپ هامستر عمل می کردند و محدودیت گشتاور داشتند و به دلیل اصطکاک داخلی انرژی زیادی به هدر می رفت. شکل کروی ربات موجب حرکتی آسان و پایداری در سطح بالایی می شود. ربات های کروی کاربردهای مفیدی در محیط های اکتشافی ...

در این طرحواره، با استفاده از روش گذار بی درروی سه پایه که در آن یک اتم چهار ترازی با سه پالس لیزری تشدیدی اندرکنش دارد، تحول زمانی سیستم کوانتومی را طوری طراحی می کنیم که در انتها، عملگر تحول زمانی سیستم به درگاه تک کیو- بیتی دوران تبدیل شود. زاویه دوران در این درگاه، هولونومیک بوده و ماهیت هندسی دارد. وجود یک تاخیر زمانی خاص بین پالس های لیزری اعمال شده، برای وقوع عمل درگاه ضروری است. همچنین ...

مسیریابی روبات عبارتست از یافتن یک توالی حرکت برای روباتی که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از ‏یک ﻧﻘﻄﺔ آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطه­ی پایانی ختم       می­گردد. چنین مسئله ای در مسیریابی خودروهای هوشمند و agv ها نیز مطرح می شود. این مبحث از منظر محدودیت­های سینماتیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم       می­شود. در ناحیه عاری از مانع، در حالت اول روبات آزادانه می...

مسیریابی روبات عبارتست از یافتن یک توالی حرکت برای روبات که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از ‏یک نقطه آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطه ی پایانی ختم می گردد. این مبحث از منظر محدودیت های دینامیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم می-شود. در ناحیه عاری از مانع، در حالت اول روبات آزادانه می تواند از هر نقطه به نقطه دیگر حرکت کند اما در حالت دوم به دلیل وجود محدودیت های د...