0

امروزه ربات ها در زمینه های مختلفی مثل صنایع تولیدی، پزشکی، اکتشافات فضایی و دریایی کاربرد دارند. بنابراین، کنترل ربات از اهمیت زیادی برخوردار است. در بیشتر موارد، ربات وظیفه اش را توسط مجری نهایی انجام می دهد و بنابراین، مسیر مطلوب برای ربات در فضای دکارتی طراحی می شود. در این پایان نامه، ابتدا یک روش کنترل تطبیقی برای ربات های با بازوهای صلب بدون درنظر گرفتن دینامیک الکتریکی محرک ها و در حض...

به علت پیچیدگی و حساسیت نرم افزار، به چند پارامتر در نرم افزار توجه ویژه ای می شود که یکی از این موارد کیفیت نرم افزار می باشد، قابلیت اطمینان نرم افزار بعنوان یکی از زیر مجموعه های کیفیت نرم افزار می باشد، در کیفیت نرم افزار، قابلیت اطمینان نرم افزار از جایگاه ویژه و اهمیت خاصی برخوردار است. بدون تردید، قابلیت اطمینان یک نرم افزار کامپیوتری، عنصر مهمی از کیفیت کلی به شمار می رود. اگر برنامه ای...

طراحی سیستم‌های کنترل سیلاب به دلیل ماهیت تصادفی سیل و خطاهای اندازه‌گیری با انواع عدم قطعیت‌های هیدرولوژیکی، هیدرولیکی، ژئوتکنیکی و اقتصادی همراه است. هدف این مقاله تحلیل حساسیت این عدم قطعیت‌ها به منظور تعیین میزان تأثیر هر یک از آن‌ها بر ابعاد طراحی سازه می‌باشد. بدین منظور، با استفاده از یک مدل بهینه‌سازی غیر خطی مبنی بر تحلیل ریسک1 در دو حالت احتمالاتی و قطعی در نرم افزار 2...

هدف از پژوهش حاضر، ارزیابی احتمالاتی پاسخ سازه ها با در نظر گرفتن ماهیت تصادفی بارگذاری انفجاری و احتمال وقوع سناریوهای مختلف انفجار است. برای رسیدن به این هدف، ابتدا رفتار سازه در برابر انفجار شناخته شده و با در نظر گرفتن عدم قطعیت ها به صورت احتمالاتی مورد بررسی قرار می گیرد. به منظور ارزیابی روش، یک ساختمان بتن مسلح در نرم افزار ansys autodyn v.14 مدل سازی و در برابر انفجار تحلیل شده و میزان...

مسئله‌ی برنامه‌ریزی امنیت-مقید مشارکت واحدها، یکی از وظایف حساس در عملیات سیستم قدرت می‌باشد که با افزایش چشمگیر تولید انرژی الکتریکی از طریق منابع انرژی تجدید‌پذیر مانند باد و برنامه‌های بارهای پاسخگو، با مشکلاتی همچون عدم قطعیت‌های تولید و بار روبرو می‌باشد. در این مقاله برای مقابله با این مشکل، برای مسئله‌ی برنامه‌ریزی امنیت-مقید مشارکت واحدها یک مدل بهینه‌سازی استوار دومرحله‌ای با عدم قطعیت...

بکارگیری بانک های خازنی به منظور جبران سازی توان راکتیو امری متداول در شبکه های توزیع است. این مهم وقتی دارای اهمیت بیشتری می شود که عدم قطعیت های توربین های بادی و بار نیز لحاظ شود. هارمونیک ها و بارهای غیرخطی نیز چالش دیگری است که مسأله خازن گذاری را پیچیده تر می کند. در این مقاله عدم قطعیت ها و هارمونیک ها به صورت همزمان در نظر گرفته شده و مسأله مکان یابی خازن به عنوان یک مسأله نامطمئن هارمو...

در این پایان نامه یک روش جدید هوشمند جهت تعیین سایز بهینه سیستم های قدرت مختلط مستقل از شبکه مورد بررسی قرار می گیرد. در این راستا شیوه ی عملکرد اجزای سیستم های مختلط مورد مطالعه در این پایان نامه بررسی می شود. در مجموع دو سیستم مختلط جهت تامین یک الگوی بار خاص طراحی می شود. سیستم شماره یک متشکل از توربین های بادی، آرایه های خورشیدی و باتری می باشد. سیستم شماره دو متشکل از توربین های بادی، آرای...

با توجه به گسترش کاربرد علم روبوتیک در زندگی امروزه، نیاز به پرداختن به مسائل مربوط به حرکت ربات روز به روز بیش تر احساس می شود. نکته ی مهم این است که ربات ها در دنیای واقعی حرکت می کنند، بنابراین ناگزیر از در نظر گرفتن خطاهای موجود هستیم. این خطاها عبارتند از: خطا در دریافت اطلاعات محیط توسط حس گرها، خطای مدل سازی که در زمان توصیف اشیاء پیرامون با مدل های موجود پیش می آید و همچنین بروز خطا...