امروزه ربات های دوپا توجه بسیاری از محققان در سراسر دنیا را به خود جلب کرده است و تحقیقات زیادی در این زمینه در حال انجام می باشد. ربات های دوپا دارای تحرک پذیری بهتری نسبت به ربات های چرخ دار به ویژه برای عبور از محیط های ناهموار، پله ها و موانع می باشد. برای آنکه ربات قادر باشد بر روی سطوح مختلف حرکت نماید، لازم است که ربات حرکتش را با شرایط مختلف سطح وفق داده و با حرکت مناسب پا و بالا تنه، پ...

هدف اصلی در این مقاله استفاده از روش بهینه سازی عددی الگوریتم ژنتیک در طراحی مسیر سروُمکانیزم هیدرولیکی است. در این مقاله ابتدا پارامترهای هندسی یک مکانیزم سه درجه آزادی صفحه ای با سه جک هیدرولیکی تعریف و شناسایی شده اند. سپس معادلات حرکت آن مورد بررسی قرار گرفته اند و سیستم جکهای محرک هیدرولیکی که توسط شیرهای کنترلی کار می کند به مدل افزوده شده است. در ادامه با توجه به منطق الگوریتم ژنتیک، بر ا...

مساله ی طراحی مسیر یکی از مسائل بنیادین در رباتیک است و الگوریتم ها و روش های مختلفی برای آن ابداع شده که همگی دارای مزایا و معایب خاص خود می باشند. از میان انواع ربات ها، uavها به عنوان دسته مهمی از ربات های متحرک سودمندی خود را در بسیاری از کاربردها نشان داده اند. یکی از منابع غنی ادراک محیط برای ربات ها حسگرهای بینایی یا دوربین ها بخاطر سبکی، کم مصرفی، غیرفعال بودن و پیشرفت روزافزون آنهاست. ...

زمینه: احتمال ابتلا به بیماری آرتروز با افزایش سن بیش ­تر می­ شود.آرتروز مفصل زانو باعث درد و التهاب این مفصل می­ گردد. این عوارض احتمالاً می­ تواند قدرت و عملکرد عضلات را تحت تأثیر قرار دهد. هدف: این مطالعه با هدف مقایسه قدرت ایزومتریک عضلات فلکسور و اکستنسور زانو و توانایی عملکردی بین مردان مبتلا به آرتروز مفصل زانو با بزرگسالان سالم انجام شد. مواد و روش ­ها: این پژوهش مورد- شاهدی که در سال 13...

در تحقیق پیش رو، اهمیت تجهیز پای یک ربات انسان نما با پنج? فعال مورد بررسی قرار می گیرد. در ابتدا، به طور خلاصه مزایای افزودن پنجه به پای ربات های دوپا مورد بررسی قرار می گیرد و بسیاری از ربات هایی که دارای پنجه فعال و یا غیرفعال هستند، معرفی می گردند. سپس، سیستم مورد بررسی که یک رباتِ انسان نمای 22 درجه آزادی است معرفی می شود و روش های تحلیلی کین و لاگرانژ به منظور استخراج معادلات دینامیک سیست...

جاده های جنگلی به علت هزینه های سنگین مربوط به طراحی، احداث و نگهداری و نیز اثرات منفی بر محیط زیست و حیات وحش، دارای حساسیت زیاد از نظر اقتصادی، زیست محیطی و افکار عمومی است. هدف پژوهش حاضر که یک هدف کاربردی است، طراحی جاده جنگلی کم هزینه تر از طریق تهیه نقشه پهنه بندی هزینه جاده سازی و در نظر گرفتن مهم ترین عوامل موثر در هزینه جاده سازی با کمک ahp و به کارگیری الگوریتم حل مسئله کوتاه ترین مسی...

با گسترش روزافزون جمعیت شهرها در جهان و افزایش تقاضای سفرهای درون شهری ، حمل ونقل شهری نسبت به گذشته بیشتر مورد توجه میباشد.تقاضایحمل ونقلدرآیندهبه خصوصدرکشورهایدرحال توسعه،استفادهبیش ازپیشازسیستم هایحمل ونقلهمگانیراتوجیهمی نماید. ازاین روبهبودسیستم حمل ونقلهمگانیبه ویژه سیستماتوبوس رانی ضروری می باشد.ازجمله فناوری های مدیریت و کنترل اتوبوسرانی،سیستم اطلاعات جغرافیایی gisاست که درکنترلمسیر می ت...

تحلیل سینماتیک وارون ربات های بازوی سری افزونه از جمله ابزار های ضروری در زمینه های مختلف رباتیکی مانند طراحی، تولید مسیر و کنترل این سیستم ها می باشد. با توجه به این که در بسیاری از ربات های افزونه، جواب تحلیلی برای سینماتیک وارون آن ها وجود ندارد، شیوه های حل عددی نیازمند اجرا و بررسی در این زمینه می باشند. در این مقاله، از ترکیب شبکه های عصبی، سیستم های فازی و روش برنامه ریزی مرتبه دو برای ت...

یکی از موضوعات چالش برانگیز در طراحی مسیر حرکت ربات در یک محیط ناشناخته با موانع ثابت و متحرک، یافتن یک مسیر بهینه جهانی از نقطه شروع به نقطه هدف و بدون برخورد است. این پایان نامه یک روش جدید بهنگام برای ایجاد مسیر بهینه بدون برخورد برای رباتهای متحرک حسگر محور که یک هدف متحرک را با وجود موانع ثابت و متحرک دنبال میکند، ارائه میدهد. فرض میشود که حرکت موانع و هدف برای ربات کاملا ناشناخته می باشد ...