در این مطالعه دقت سیستم‌های ناوبری مورد استفاده در فرود خودکار پرنده‌های بدون سرنشین، که از تلفیق حس‌گرهای اینرسی با سیستم‌های مخابراتی بهره می‌برند، تشریح شده است. ناوبری این پرنده‌ها در دو فاز «پایانه‌یی» و «غیرپایانه‌یی» بررسی شده است. شرایط انتهایی فاز غیرپایانه‌یی، به‌عنوان شرایط اولیه‌ی فاز پایانه‌یی منظور می‌شود؛ بنابراین ابتدا دقت یک سیستم ناوبری تلفیقی، که با الگوریتم تطابق سرعت کار م...

در این پایان نامه براساس یک نمونه تصادفی از توزیع f برآوردهای کمین بیشینه واریانس f را پیدا می کنیم. این پایان نامه شامل 5 فصل است که فصل اول مقدمه و دورنمای تحقیق می باشد و فصل دوم تعاریف و برخی از قضایای مهم نظریه تصمیم بیان می گردد. فصل سوم در مورد برآورد کمین بیشینه احتمال توزیع دوجمله ای با استفاده از تابع زبان entropy loss function که با elf نمایش می دهیم و برآورد کمین بیشینه میانگین ناپا...

سیستم ناوبری اینرسی متصل به بدنه از یک واحد اندازه گیری اینرسی متشکل از سه شتاب سنج و سه ژایروسکوپ متعامد تشکیل می شود که برای تعیین موقعیت، سرعت و جهت حرکت وسایل نقلیه مورد استفاده قرار می گیرد. این سیستم مکان وسیله ی نقلیه را در مسافت های کوتاه مدت با خطای کمی محاسبه می کند، درصورتیکه با گذشت زمان به علت خطای موجود در خروجی ژایروها و شتاب سنج ها و انتگرال گیری های متوالی از آنها، خطای مکان بر...

معادلات دینامیک مسیر پرواز می تواند ابزاری ارزان و کارا برای تصحیح خطاهای موقعیت و سرعت فضایی در سامانه ناوبری اینرسی در فناوری های هوافضایی باشد و نقش مؤثری ایفا کند. اگرچه سامانه ناوبری اینرسی، یک راه حل برای تشخیص حرکت های دینامیک سریع و با دقت بالاست، اما دقت خروجی موقعیت و وضعیت این سیستم با گذشت زمان کاهش چشمگیری پیدا می کند. در این مقاله، به تلفیق سیستم ناوبری اینرسی با یک سیستم کمک ناوب...

در این مقاله، حل تحلیلی فاصله خطای استراتژی بهبودیافته ناوبری تناسبی با بازخورد سرعت زاویه بدنه و شتاب جانبی در حضور اثر رادوم و نویز جستجوگر با استفاده از روش الحاقی ارائه شده است. دینامیک سیستم کنترل با یک تابع تبدیل مرتبه اول مدل شده است. با فرضیات مذکور، تابع تبدیل از نرخ چرخش خط دید به شتاب جانبی بصورت یک تابع تبدیل مرتبه اول بدست می آید. بنابراین، ضریب ناوبری معادل و ثابت زمانی معادل آن ب...

هدف نوشتار حاضر جبران خطای سرعت و موقعیتی است که در ابتدای عملکرد حساسه‌ی ستاره‌نگر در یک سیستم ناوبری تلفیقی اینرسی/سماوی وجود دارد. این دو سیستم ناوبری به‌وسیله‌ی فیلتر کالمن درجه دوم تلفیق شده‌اند. به‌منظور حل دقیق معادلات ناوبری، از الگوریتم انتگرال‌گیری دیجیتال استفاده شده است. به‌علاوه، به‌منظور کاهش بار محاسباتی، در تمامی مراحل ناوبری و تلفیق از کواترنیون‌ها استفاده شده است. با استفاده ...

امروزه ارائه خدمات ناوبری توسط سازمانهای مختلفی صورت می پذیرد، اما اغلب خدمات ارائه شده دارای دو مشکل عمده، مشتمل بر عدم ارائه خدمات ناوبری در محیطهای درون/ برون ساختمانی بصورت پیوسته و عدم لحاظ نمودن علائق کاربران و شرایط آب و هوایی در خدمات ارائه شده می باشند. با وجود چنین مشکلاتی وجود یک سیستم ناوبری ترکیبی که قابلیت هدایت کاربران را در محیطهای درون/ برون ساختمانی بگونه ای پیوسته داشته باشد ...

ربات زیرآبی کابلی برای موقعیت‌یابی، ردیابی مسیر، کنترل و هدایت، نیازمند یک سامانه ناوبری دقیق است. به علت محدودیت کاری سامانه موقعیت‌یاب جهانی در زیرآب، سامانه ناوبری اینرسی مهم‌ترین سامانه تعیین موقعیت در تجهیزات زیرآبی است. در این تحقیق، بر اساس دینامیک غیرخطی ربات زیرآبی و به‌منظور بهبود عملکرد ربات زیرآبی در ردیابی مسیر، یک سامانه ناوبری تلفیقی بر پایه حسگرهای اینرسی، قطب‌نما و سرعت‌سنج داپ...

جهت تعیین طیف جهت‌دار امواج دریا از حسگرهای موج‌نگار استفاده می‌شود. یک نمونه از حسگرهای متداول موج‌نگاری حسگرهای سنجش هیو، رول و پیچ می‌باشد که در بویه‌های دیسکی بکار می‌رود. پیچیدگی محاسبات لازم در تبدیل حرکات بویه موج‌نگار به طیف انرژی موج‌نگار لازم می‌دارد که به صورت آزمایشی بتوان تمامی پردازش‌های انجام شده در یک حسگرموج‌نگار را شبیه‌سازی و ارزیابی کرد. در این مقاله ارزیابی حسگرموج‌نگارطراح...