عموماً پذیرفته شده است که مفهوم صفر، بدین صورت که ما امروز تصور می کنیم، از دو تمدن مایا و هندی که از نظر جغرافیایی متمایزند، نشأت گرفته است. اما صفر به عنوان نمایانگر یک کمیت یا جداکننده جهت به مصر چهار هزار سال پیش برمی گردد. صفر به عنوان نشان دهنده مکان خالی از ارزش در نظام عددنویسی ارزش مکانی بابل و پیش از نخستین مورد ثبت شده صفر هندی ظاهر شد. همچنین صفر به صورت یک فاصله خالی در نظام عددنویس...

مهم‌ترین نکته در راه رفتن ربات‌های انسان‌نما، حفظ تعادل است. مطالعات گسترده‌یی که تاکنون در این زمینه صورت گرفته به ارائه‌ی نظریه‌های مرکز جرم(C‌O‌G) و نقطه‌ی صفر گشتاوری (Z‌M‌P)انجامیده است. تعادل ربات اساساً مبتنی‌بر قرارگیری این نقاط در ناحیه‌یی موسوم به ناحیه‌ی پایداری است. در این پژوهش روشی جدید برای به دست آوردن ناحیه‌ی پایداری ارائه شده است. بدین‌منظور ابتدا به‌کمک معادلات تعادل حاکم بر ر...

در صرف تکواژبنیاد، تکواژ صفر به تکواژی گفته می شود که بار معنایی دارد، اما هیچ گونه تظاهر صوری ندارد؛ یعنی نه صورت آوایی دارد و نه صورت نوشتاری؛ به عنوان نمونه،  کلمة «رفت» در زبان فارسی، فعل گذشتة سوم شخص مفرد است، اما در این کلمه هیچ نشانة صوری ای برای نشان دادن مشخصه های شخص و شمار وجود ندارد. گروهی از زبان شناسان کلمة «رفت» را به صورت [رفت-ø]فعل تحلیل می کنند و مشخصه های شخص و شمار را به تک...

عموماً پذیرفته شده است که مفهوم صفر، بدین صورت که ما امروز تصور می کنیم، از دو تمدن مایا و هندی که از نظر جغرافیایی متمایزند، نشأت گرفته است. اما صفر به عنوان نمایانگر یک کمیت یا جداکننده جهت به مصر چهار هزار سال پیش برمی گردد. صفر به عنوان نشان دهنده مکان خالی از ارزش در نظام عددنویسی ارزش مکانی بابل و پیش از نخستین مورد ثبت شده صفر هندی ظاهر شد. همچنین صفر به صورت یک فاصله خالی در نظام عددنویس...

در این مقاله یک قانون هدایت تناسبی-انتگرالی به‌منظور صفر کردن نرخ چرخش خط دید ارائه شده که در آن شرط پایداری حلقه هدایت در حضور دینامیک خودخلبان و جستجوگر با استفاده از ملاک دایره مورد ارزیابی قرار گرفته است. شرط ارائه شده یک محدوده برای زمان باقیمانده تا برخورد ارائه نموده که می‌تواند علاوه بر تضمین پایداری به عنوان ابزار طراحی پارامترهای قانون هدایت، خودخلبان و جستجوگر در نظر گرفته شود. شرط پ...

امروزه استفاده از نانولیپوزوم­ها کاربرد گسترده­ای در تمام صنایع از جمله داروسازی و مواد غذایی دارد. هنگامی­که به فسفولیپید­ها در محلول آبی انرژی مناسبی وارد می­شود، نانولیپوزوم­ها تشکیل می‌شوند. در این پژوهش از روش تک مرحله­ای توأم با امواج فراصوت برای تولید لیپوزوم­ها استفاده گردید و شاخص­های کیفی مانند اندازه ذرات، کارایی درون­پوشانی و پایداری اندازه­گیری شدند. از طرح آزمایشی ترکیبی برای مطال...

ارزیابی پایداری زیست محیطی، به عنوان یکی از مهمترین ابزار در فرآیند برنامه­ریزی توسعه پایدار بوده و لذا توجه به آن در سیاست گذاری­ها و برنامه­ریزی­ها امری اجتناب ناپذیر است. با توجه به تغییرات همه جانبه و سریعی که در شهرهای ایران از چند دهه گذشته شروع و در حال انجام است، ارزیابی پایداری زیست محیطی شهرها برای دستیابی به یک برنامه­ریزی شهری مناسب و در عین حال همگام با متغیرهای محیط طبیعی ضروری به...

چکیده در این مطالعه اثر صمغ زانتان (صفر تا 3/0 درصد) بر امولسیون روغن ذرت (10 درصد) در آب (7 ph=) تثبیت شده با ایزوله پروتئین خلر (5/0 درصد) مورد بررسی قرار گرفت. جهت ارزیابی این اثر، توزیع و اندازه ذرات، پتانسیل زتا، فعالیت امولسیون کنندگی، پایداری امولسیون در مقابل حرارت و شاخص رویه بستن امولسیون اندازه گیری شد. نتایج نشان داد که افزایش غلظت صمغ باعث ایجاد پدیده فلوکه شدن نقصانی و در نتیجه اف...

هدف پیش رو در پژوهش حاضر طراحی یک مفصل پنجه غیر‌فعال برای ربات انسان‌نمای سورنا 3 می‌باشد. برای این منظور از مدل دو بعدی ربات استفاده شده است. در گام نخست، مسیر حرکت مفاصل ربات بدون در نظر گرفتن مفصل پنجه طراحی می‌شود. پس از آن، پایداری حرکت ربات مجهز به مفصل پنجه غیر‌فعال بررسی می‌گردد. برای این کار از معیار پایداری نقطه ممان صفر استفاده می‌شود. برای محاسبه موقعیت این نقطه، داشتن زوایای مفصل پ...