در این مقاله، معیار پایداری بهبود یافته ای برای رباتهای موازی با محرک کابلی ارائه می¬شود. این دسته از ربات ها نسبت به سایر ریاتهای سری و حتی ساختار موازی مزایایی دارند، اما به سادگی در معرض اختلالات قرار میگیرند. حضور رنچ (نیرو-ممان) خارجی ممکن است موجب نقض قیود حرکتی گردد. معیار پایداری، عددی بین صفر و یک را پیشنهاد میدهد. چنین معیاری میتواند ملاکی برای ارزشیابی توانایی ربات در بازگشت به حالت ...

در این مقاله، جهت اجتناب از واژگونی برخط بازوی پایه متحرک، الگوریتمی هوشمند و نوین با در نظر گرفتن تعاملات بین بازو و پایه ی متحرک ارائه شده است. در این راستا از معیار پایداری گشتاور-ارتفاع به عنوان سنجه ی پایداری سیستم و یک تابع نمو معیار پایداری به منظور یافتن مشخصه های حرکتی موثر در وقوع ناپایداری در هر لحظه، استفاده شده است. سپس جهت بهبود مناسب پایداری سیستم از منطق فازی بهره برده شده است. ...

در این مقاله کنترل تطبیقی یک ربات موازی شش کابلی با شش درجه آزادی ارائه می شود. کنترل تطبیقی یک روش برای کنترل سیستم هایی است که عدم قطعیت در پارامتر های آن وجود دارد. هدف اصلی این تحقیق، ردیابی مسیر از پیش تعیین شدة ربات موازی کابلی فضایی با وجود عدم قطعیت در جرم و ممان های اینرسی مجری نهایی و حفظ عملکرد سیستم در مقابل این تغییرات نامشخص می باشد. قبل از پرداختن به مبحث کنترل، ماتریس ژاکوبین رب...

شبیه سازی هیبرید زمان - واقعی (RTHS) نوعی شبیه سازی است که در آن یک قسمت واقعی از یک سازه در کنار شبیه سازی زمان - واقعی بقیه اجزای آن سازه تست می شود. در این مقاله یک ساختمان با سازه چند طبقه به بخش های عددی و واقعی تقسیم شده و رفتار ارتعاشی طبقات واقعی در میان شبیه سازی عددی بقیه طبقات بررسی می شود. برای اعمال اثر نیرو و اینرسی ناشی از بقیه طبقات به طبقه واقعی مورد نظر، از یک عملگر الکترو هید...

شبیه سازی ترکیبی ما را قادر می سازد نقاط قوت روش های شبیه سازی مختلف را با یکدیگر ترکیب نماییم. ترکیب رویکردهای شبیه شبیه سازی پویایی سیستم و مدلسازی عامل محور باعث هم افزایی در قدرت روش های شبیه سازی می شود و مدلسازان را قادر می سازد موضوعات با پیچیدگی بیشتر را مورد مطالعه قرار دهند. در این تحقیق روشی مناسب برای ترکیب رویکردهای شبیه سازی پویایی سیستم و عامل محور در صنعت ساخت ارائه شده است. روش...

مدل های جسم صلب-فنر، گونه ای از مدل های مبتنی بر المان های مجزا می باشند که بیشتر با هدف شبیه سازی رفتار مواد شبه ترد توسعه یافته اند. در این مدل ها، محیط به مجموعه ای از المان های صلب مجزا افراز می گردد که به کمک فنرهایی به یکدیگر متصل شده اند. یکی از الزامات اصلی این مدل ها، توانایی شبیه سازی رفتار ارتجاعی درشت مقیاس و ریزمقیاس محیط پیوسته مطابق با مبانی تئوری ارتجاعی است. بر این اساس، روابط ...

تلاش دانشمندان برای کنترل و درمان بیماریها هر روز افق های جدیدی را به روی جامعه بشری می گشاید. شبیه سازی که در مورد گیاهان و حیوانات با موفقیت همراه شده، از یک سو چالشهایی عظیم و پرسشهایی بنیادین را در مورد شبیه سازی انسان دامن زده است، و از سوی دیگر نوید بخش علاج بسیاری از بیماریها بوده است (شبیه سازی درمانی). مخالفت صریح جامعه بین المللی با شبیه سازی انسان، جست و جو در مبنای مشروعیت شبیه سازی...

مزایای فراوان ربات های مارمانند، از جمله داشتن سطح مقطع کوچک، پایداری بالا و درجات آزادی فراوان، توانایی های حرکتی آنان را بسیار بالا برده است. آن ها می توانند طیف وسیعی از حرکات را به نمایش بگذارند؛ از خزیدن بر روی ریگ و نقب زدن در آوار گرفته تا بالا رفتن از درخت و حتی شنا کردن در دریاچه ها. به خاطر دارا بودن چنین قابلیت های زیادی، امروزه ربات های مارمانند در مصارف متعددی به کار گرفته می شوند....

سابقه و هدف: شبیه سازی یکی از دستاوردهای علوم تجربی در زمان معاصر است که پرسش های فراوان، چالش های جدّی و حساسیت های زیادی را برای صاحب نظران، حقوق دانان، علمای اخلاق و فقه به دنبال داشته و هر کدام از آنها در برابر آن، مواضع متفاوتی اتخاذ کرده اند. در این مطالعه، شبیه سازی از دیدگاه کلامی و فقهی مورد بررسی قرار می گیرد.مواد و روشها: در این مطالعه تتبع در متون دینی، کتاب و سنت و نیز آرا و اقوال ف...

سرریزهای پلکانی سازه هایی سودمندند که در مهارکردن سیلاب به منظور استهلاک کارمایه و کاهش ابعاد حوضچه-ی آرامش پایین دست سرریز به کار می روند. سازگاری این سازه با ساز و کار بتن غلتکی و روشهای احداث تورسنگ، و همچنین قطعات بتن از پیش ساخته، باعث کاربرد وسیع آن شده است. شبیه سازی هیدرولیکی شکل خاصی از شبیه سازی فیزیکی است که با استفاده از شبیه مقیاس دار برای شبیه سازی جریان به کار می رود. از مزیتهای ...