از آنجایی که ایران بعنوان دومین منبع گاز جهان شناخته شده است، اجرای طرح های تولیدی با ارزش افزوده بالا از لحاظ اقتصادی توجیه پذیر است. در همین راستا، شرکت ملی صنایع پتروشیمی در بخش آمونیاک و اوره طرح هایی را اجرا کرده است و پروژه های جدیدی را نیز در دست طراحی و راه اندازی دارد. تحقیقات بسیاری در زمینه ی بهینه سازی انرژی، بهینه سازی ترمودینامیکی و شبیه سازی در حالت پایا بر روی واحدهای تولید آمون...

رباتهای دوپا راه رونده چرخه حدی از نظر مصرف انرژی بسیار کارآمد هستند و حرکات آنها طبیعی و مشابه انسان است، اما قابلیت آنها در دفع اغتشاش خارجی در مقایسه با رباتهایی که بر اساس نقطه ممان صفر راه می روند، به خوبی بررسی نشده است. در این مقاله یک مدل هفت درجه آزادی صفحه ای ترکیبی (گسسته-پیوسته) و ناقص عملگر (چهار عملگر) برای ربات راه رونده چرخه حدی در نظر گرفته شده است. فرض می شود که ربات به هنگام ...

سابقه و هدف: عضلات پلانتارفلکسور نیروی جلوبرنده بدن را در نیمه دوم مرحله ایستایش راه رفتن مهیا می کنند، هرگونه نقص در بازده این عضلات منجر به نیروی جلوبرنده بدن ناکافی در مرحله push off و کاهش سرعت راه رفتن می شود. این مطالعه تأثیر شیب ها و سرعت های مختلف بر زمان شروع فعالیت الکترومیوگرافی عضلات مفصل مچ پا حین راه رفتن در افراد میانسال سالم را بررسی کرده است. مواد و روش ها: 15 فرد سالم میانسال ...

اهداف: استفاده از پروتز نه تنها الگوی راه رفتن افراد قطع عضو اندام تحتانی را تغییر می دهد، بلکه باعث اعمال نیروهای نامتقارن به این اندام ها و در نتیجه آسیب آنها می شود. بنابراین شناسایی چگونگی اعمال نیروهای عکس العمل زمین به اندام های تحتانی حین راه رفتن از اهمیت زیادی برخوردار است. هدف تحقیق حاضر، تحلیل اجزای نیروی عکس العمل زمین در پای سالم و پروتزی افراد قطع عضو یک طرفه زیر زانو حین راه رفتن...

از دیرباز انسان در آرزوی ساخت ماشینی مشابه خود و با توانایی هایی برابر با خود و یا بیشتر از آن بوده است. این آرزوی دیرینه ی بشری در دهه های آخر قرن بیستم مبدل به واقعیت شده و ربات های انسان نمای مختلف با قابلیت های متفاوت طراحی و ساخته شدند. اما تا کنون راه رفتن این ربات ها با راه رفتن طبیعی انسان فاصله ی زیادی داشته و نیاز به بهبود این فرآیند در ربات های انسان نما احساس می شود. عوامل بسیاری در...

هدف از تحقیق حاضر، بررسی اثر هشت هفته تمرینات شناختی بر انجماد راه رفتن و کارکردهای شناختی مرتبط با آن (کارکردهای اجرایی و بهره حافظه) در بیماران مبتلا به پارکینسون بوده است. تحقیق از نوع نیمه تجربی و طرح تحقیق پیش آزمون- پس آزمون و گروه کنترل بود. 14 بیمار پارکینسونی مبتلا به انجماد راه رفتن (مرحله 2 - 5 مقیاس هوهن و یاهر ) با میانگین سنی 92/10±21/60 به صورت در دسترس و هدفمند انتخاب و به طور ت...

در خودروهای الکتریکی هیبریدی، ترکیب پیل سوختی با باتری و ابرخازن مزیت هایی مانند چگالی توان بالا، راه اندازی سریع و بهبود پاسخ دینامیکی مجموعه را به ارمغان خواهد آورد. در چنین ترکیبی، کیفیت عملکرد قوای محرکه به نحوه ی کنترل و توزیع توان بین منابع انرژی وابسته است. در این مقاله با ارائه ی راهبردی هوشمند، مدیریت بهینه ی انرژی در منابع توان خودروی هیبرید پیل سوختی موردبررسی قرار می گیرد. برای این ...

در این پایان نامه ابتدا به معرفی طرح مورد نظر که یک نوع هواپیمای بدون سرنشین پرتاب شونده از توپ می باشد، پرداخته شده است وتلاش شده تا با دید یک طراح سیستم به مسئله نگاه شود. بعد از تعریف هدف و بیان مأموریت برای این پرنده به استخراج اولویت ها و تداخلات موجود در طراحی پرداخته شده که برای این منظور از روشی به نام ماتریس ارتقاء خانه کیفیت کمک گرفته شده است. روند طی شده در طراحی سیستمی نظام مند شده ...

Background & Aims: Parkinson’s disease after Alzheimer is the second most common neurological disorder and one of the most important motor effects of this disease, which is seen in its final stages, is walking disorder. The purpose of the present study was to investigate the effect of motor imagery-walking and observation-walking on relearning walking skill in Parkinson’s disease. Materials & ...

مقدمه و اهداف در بسیاری از زمینه‌های مربوط به روباتیک در زمینه توانبخشی، تولید گشتاور مطلوب و دقیق با در نظر گرفتن دینامیک موتورها تحقق پیدا می‌کند. در عمل دینامیک موتورها ممکن است ناشناخته باشد و به همین دلیل بسیاری محققان از دینامیک موتورها صرف‌نظر می‌کنند که می‌تواند اثر قابل‌توجهی در نتایج کلی داشته باشد.  هدف از این تحقیق، بهینه­سازی عملکرد ربات­های توانبخش راه رفتن می­باشد. مواد و روش ها ...