در این رساله ابتدا با ذکر مقدمه ای در خصوص ربات های الاستیک ، مدل سیستم بازوهای صلب معادل یا equivalent rigid link system (erls) برای بررسی سینماتیک و دینامیک رباتهای صلب ارائه می گردد. بر اساس این مدل حرکت کلی سیستم به دو نوع حرکت بزرگ و کوچک تقسیم می شود، حرکات بزرگ و کوچک تقسیم می شود، حرکات بزرگ بیانگر حرکت ربات با فرض صلب بودن بازوهای آن است و حرکات کوچک بیانگر حرکات ناشی از تغییر فرم نسبی...

تحقق پتانسیل کامل آبیاری قطره ای، نیازمند بهینه سازی پارامترهای بهره برداری است. در یک خاک معین توسعه زمانی حجم خیس شده در تعیین فاصله مناسب بین قطره چکان ها و دور آبیاری به عنوان تابعی از حجم خاکی که ریشه های گیاه در آن قرار گرفته اند نقش دارد. شبیه سازی عددی و تحلیلی، راه حلی آسان و کم هزینه برای مطالعه فعالیت های مدیریتی آبیاری قطره ای بهینه می باشد. در این تحقیق، به منظور شبیه سازی پیشروی ج...

در تحقیق حاضر شبیه سازی عددی دو بعدی انتشار امواج آکوستیک برای نشان دادن نحوه انتشار جبهه های موج صوتی در آب های کم عمق تنگه هرمز مورد بررسی قرار گرفته است. از این شبیه سازی عددی می توان در بررسی اثرات سه بعدی انتشار صوت در این آب ها نیز استفاده نمود. شبیه سازی انتشار صوت در آب های کم عمق برای طیف وسیعی از روش های مدلسازی با درجات مختلف دقت قابل ارائه می باشد. یکی از این روش ها که شامل ...

در این مقاله، یک مدل ریاضی سه بعدی برای شبیه سازی حذف الکترومغناطیسی پیوسته آخال از مذاب فلزات توسعه یافته و معرفی شده است. این مدل شامل محاسبه نیروی الکترومغناطیس و جریان سیال در حضور نیروی الکترومغناطیس است. نتایح محاسبات میدان سرعت مذاب و نیروی الکترومغناطیس برای محاسبه مسیر حرکت ذرات آخال در مذاب فلزات مورد استفاده قرار گرفت. مدل توسعه یافته برای شبیه سازی حذف آخال از مذاب منیزیم در شرایط م...

در این تحقیق، با استفاده از مفهوم شبکه های هیبریدی و کایمرا به طور هم زمان، روشی در زمینه شبکه های متحرک، برای حرکت نسبی دو جسم ارایه شده است. مزیت مهم این روش، عدم نیاز به حذف و اضافه کردن نقطه می باشد. همچنین در طی حرکت نیازی به تولید مجدد شبکه حتی از نوع محلی آن نمی باشد. با تعریف معیار "فاصله از دیواره جسم"، مرزهای داخلی به خوبی و به طور کاملاً خودکار مشخص می شوند. در این روش اتصالات شبکه ها...

هدف از انجام پژوهش حاضر، مدلسازی یک فیلتر لیفی با الیاف تصادفی و نیز شبیه سازی و آنالیز تاثیر وجود نیروهای براونی و ترموفورسیس بر جذب نانوذرات در میکروفیلترهای لیفی نازک می باشد. در پژوهش حاضر، حرکت نانوذرات تابعی از حرکت سیال و یک لغزش نسبی بوده و لیکن حرکت هوا تابعی از حرکت نانوذرات نمی باشد .بر این اساس و در دیدگاه اویلر، معادلات حاکم بر جریان و انتقال حرارت سیال پایه و نیز معادله انتقال جرم...

در این مقاله یک مدل لاگرانژی مبتنی بر حرکت ذرات که براساس روش هیدرودینامیک ذرات هموارشده تراکم پذیر (sph) تهیه شده است، ارایه می شود. این مدل قادر به شبیه سازی جریانهای سطح آزاد با تغییرات شدید در سطح آزاد است. شکست سد درون یک مخزن بسته به عنوان یکی از آزمونهای اصلی در صحت سنجی مدل های عددی جریانهای با سطح آزاد در اینجا شبیه سازی می شود و نتایج آن با نتایج آزمایشگاهی، تحلیلی و عددی پیشین مقایسه...

در این مقاله یک شبیه سازی از فاز سوینگ یک مفصل مکانیکی ارائه می شود. کنترلر از یک فنر خطی و دمپر تشکیل می شود. پارامترهای کنترلر از یک روش بهبنه سازی تعیین می شوند. در این بهینه سازی هدف نزدیک کردن زاویه ساق با یک زاویه ساق به صورت تجربی تعیین شده می باشد. زاویه ران و حرکت هیپ از جمله ورودیهای شبیه سازی می باشند. همچنین یک آنالیز روبوستنس جهت بررسی نتیجه بهینه سازی انجام شده است.

مدل‌های عددی در شبیه سازی حرکت آب در خاک کاربرد فراوان دارند. این مدل‌ها نیازمند وارد کردن مدل جذب بوسیله سیستم ریشه در خاک می­باشند. در این تحقیق دو مدل حرکت آب در خاک شامل مدل جدید ارائه شده (SWMRUM) و دیگری نرم افزارHYDRUS  بر اساس اندازه گیری‌های صحرایی در باغ سیب مقایسه گردیدند. با استفاده از دستگاه رطوبت سنج TDR ، درصد حجمی آب خاک در دو جهت شعاعی (R) و عمق (Z) اندازه گیری شد. مدل دو بعدی ...

با توجه به توسعه راه آهن و یا اعمال تغییراتی مانند احداث یا تغییر هندسی مسیر ، استفاده از ناوگان پیشرفته، تغییر تعداد واگن قطار و سایر مواردی که ممکن است به مراتب رخ دهند، حمل ونقل ریلی باید بتواند نسبت به این تغییرات انعطاف لازم و امکان پیش بینی های مورد نیاز را داشته باشد. این پژوهش تلاشی است برای ارائه ابزاری که بتواند با در نظر گرفتن جزییات حرکت قطارها، اجازه ارزیابی عملکرد سیستم پیش از پدی...