امروزه سازه های رباتیکی به بخش جدا ناپذیری از کارهای صنعتی تبدیل شده اند و به طور گسترده ای در زمینه های مختلف کاربرد دارند. به دلیل غیرخطی بودن دینامیک های ربات، طراحی یک کنترلر مناسب همواره چالش برانگیز بوده است. به طور خاص، این امر در مورد ربات های موازی از اهمیت بیشتری برخوردار است. علت این است که در این ربات ها، علاوه بر وجود دینامیک های غیرخطی، ساختار و معادلات دینامیکی و سینماتیکی پیچیده...

در این پایان نامه، کنترلر هوشمند عصبی فازی رشدکننده پویا معرفی شده و در عمل برای کنترل موقعیت و امپدانس مکانیکی یک سیستم رباتیک موازی استفاده شده است. مکانیزم خودسازمانده، ضمن اینکه کنترلر را از دانستن مدل سیستم بی نیاز میکند، با توجه به کارایی و حفظ پایداری کل سیستم، ساختار کنترلر عصبی فازی را تولید و تنظیم می نماید. در مقایسه با رویکردهای خودسازمانده دیگر، مکانیزم رشدپویای پیشنهادی، اضافه کرد...

تبخیـر و تعـرق پتانـسیل نقش مهمی در مطالعات کشاورزی، طرحهای مدیریت منابع آب، طراحی شبکه‌هـای آبیـاری و زهکشی و سازه‌های آبی دارد. با توجه به اهیمت این پارامتر در این مطالعه اقدام به طبقه بندی تبخیر و تعرق پتانسیل در جنوب استان فارس با استفاده از شبکه‌های عصبی خودسازمانده (SOM) شد. در این مطالعه داده‌های 7 پارامتر حداقل، میانگین و حداکثر دما، ساعات آفتابی، سرعت باد، حداکثر ساعات آفتابی و رطوبت ن...

 ویژگی های منحصربه فرد شبکه های حسگرصوتی زیرآب، مانند توپولوژی پویا وچگال یک متر، باعث شده است که این شبکه ها، تفاوت زیادی با شبکه های حسگربی سیم زمینی، داشته باشند. ارتباطات درشبکه های حسگرصوتی زیرآب، به دلیل شرایط محیط پیرامون، تحت تأثیرعواملی چون اتلاف انتقال، نویز، چند مسیره شدن، پخش دوپلر و تأخیرانتشار بالا و متغیر هستند. علاوه براین، پهنای باندکم، منجربه نرخ خطای بیت بالاتری می‌شود.گره ها...

شبکه های موردی بین خودرویی گونه ای از شبکه های موردی سیار است که نودهای آن را وسایل نقلیه موجود در خیابان تشکیل می دهند. مسیریابی در این شبکه ها به دلیل ویژگی های منحصر به فرد آن ها، نظیر سرعت بالای وسایل نقلیه و توپولوژی بسیار پویا همواره مورد توجه کمیته های تحقیقاتی بوده است. از آنجایی که در این شبکه ها، امکان ارسال به گره بعدی در تمامی مکان ها و ساعات برای وسایل نقلیه وجود ندارد، پروتکل های ...

در این پایان نامه ابتدا مسأله ماکزیمم جریان در شبکه های ایستا و شبکه های پویا مورد مطالعه قرار می گیرد و چند الگوریتم برای حل این نوع مسائل ارائه می شود. در ادامه، دسته جدیدی از شبکه ها به نام شبکه های مولد پویا را معرفی می کنیم که در آن جریان در گره منبع به طور پویا تولید و در گره مقصد به طور پویا مصرف می شود و کرانهای بالا و پایین هر کمان توابعی از زمان هستند. سپس مسأله ماکزیمم جریان پویا را ...

آتش سوزی جنگلی از جمله فجایعی است که آسیب های غیرقابل برگشتی در پی دارد و مدیریت آن است. در این راستا استفاده از مدل ها جهت فهم مکانیزم اکوسیستم های پویا و پیچیده مفید است. اتوماتای سلولی یکی از رایج ترین مدل های گرید-مبناست که در مدلسازی گسترش آتش کاربرد دارد. پارامتر همسایگی یکی از پارامترهای موثر بر نتایج مدلسازی اتوماتای سلولی است. در این پژوهش ابتدا رایج ترین همسایگی های موجود در اتوماتای ...

امروزه، فن آوری رادیو شناختی با هدف بهره وری پویا از منابع رادیویی دردسترس، به عنوان الگوی جدیدی برای شبکه های مخابراتی محسوب می شود. ویژگی ناهمگونی در دستیابی به طیف فرکانسی در بین کاربران یک شبکه رادیوشناختی، منجر به ارسال بسته های داده از طریق کانال های چندگانه و در نتیجه، کاهش گذردهی شبکه خواهد شد. این مسأله، در حضور ترافیک های چندپخشی با چالش های بیشتری مواجه می گردد. هدف اصلی این مقاله، ک...