گوشت کوسه چانه سفید (carcharhinus dussumieri) توسط محلول 1/0 مولار nacl شستشو داده شد. سپس در دمای 50 درجه سانتی­گراد، به مدت 120 دقیقه توسط آنزیم آلکالاز هیدرولیز و به روش پاششی خشک گردید. خواص کاربردی پروتئین هیدرولیز شده، شامل حلالیت، دانسیته توده­ای، جذب روغن، جذب ایزوترم، ویسکوزیته سینماتیک و نیز فعالیت آنتی­اکسیدانی آن شامل قدرت حذف رادیکال آزادdpph  و میزان تأثیر پروتئین هیدرولیز شده بر ...

این پژوهش به منظور بررسی سینماتیک حرکت حمله در دو گروه شمشیربازان ماهر و مبتدی انجام شد. 8 شمشیرباز راست دست (اسلحه فلوره), از تیم شمشیربازی مردان دانشگاه صنعتی شریف (گرو مبتدی , میانگین سن 3/1 ± 5/21 سال) و تیم ملی شمشیربازی مردان جمهوری اسلامی ایران (گروه ماهر, میانگین سن 5/2 ± 24 سال) انتخاب و در دو روز مختلف, پس از نصب مارکر بر روی مفاصل بدن, حرکت حمله را در مقابل 3 دوربین سرعت بالای کینمتر...

چکیده ندارد.

این نوشتار نتایج مطالعه ی پارامتری رفتار لرزه یی گروه شمع مدفون در توده ی خاک لایه یی را ارائه می دهد. هدف از این پژوهش، بررسی اندرکنش سینماتیک خاکٓـ شمع و چگونگی تأثیر عوامل مختلف در توسعه ی لنگرهای خمشی سینماتیک در هنگام زلزله در گروه شمع ها بوده است. برای ساخت مدل ها از نرم افزار تفاضل محدود سه بُعدی d۳ f l a c استفاده شده است. صحت استاتیکی با مقایسه ی مدل با پژوهش های قبلی و صحت لرزه یی با اس...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه­ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملا معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی­توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می­دارد، عدم­قطعیت­ها در طول، جهت و نقطه­ی تماس مجری نهایی با آن بر...

هدف این مقاله بررسی تحلیلی و تجربی سینماتیک حرکت نسبی ابزار و قطعه‎کار در تراشکاری معمولی (ct) و تراشکاری به¬همراه ارتعاشات آلتراسونیک (uat) می‎باشد. تحلیل سینماتیک uat نشان می¬دهد که حرکت لبه برنده ابزار نسبت به قطعه¬کار (ناشی از سرعت برشی، سرعت پیشروی و ارتعاشات ابزار برشی در راستای مماسی)، سطح ماشینکاری¬شده جانبی را متاثر ساخته و الگوی تکرار شونده¬ای از نواحی له¬شده یا دندانه¬دار روی آن ایجا...

هدف این مقاله بررسی تحلیلی و تجربی سینماتیک حرکت نسبی ابزار و قطعه‎کار در تراشکاری معمولی (ct) و تراشکاری به¬همراه ارتعاشات آلتراسونیک (uat) می‎باشد. تحلیل سینماتیک uat نشان می¬دهد که حرکت لبه برنده ابزار نسبت به قطعه¬کار (ناشی از سرعت برشی، سرعت پیشروی و ارتعاشات ابزار برشی در راستای مماسی)، سطح ماشینکاری¬شده جانبی را متاثر ساخته و الگوی تکرار شونده¬ای از نواحی له¬شده یا دندانه¬دار روی آن ایجا...

در این مقاله، به بررسی مسئله ی سینماتیک مستقیم سه ربات موازی 4 درجه آزادی 4-prur1 ، 4-prur2 و 4-puu با الگوی حرکتی 3 درجه انتقالی و 1 درجه دورانی، موسوم به شونفلیز، پرداخته می شود. این ربات ها، به ترتیب حالت خاصی از سه مکانیزم موازی 4-pr′r′r″r″، 4-pr″r″r′r′ و 4-pr″r′r′r″ بوده که حاصل سنتز نوعی انجام شده بر روی ربات های موازی با آرایش سینماتیکی یکسان می باشند. هر یک از این ربات ها، دارای چهار زن...

در این پایان نامه به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات کروی می پردازیم. سپس کنترل مقاوم آن طراحی و شبیه سازی می گردد. مفاصل ربات کروی به ترتیب لولایی، لولایی و کشویی بوده که سه درجه آزادی را برای این بازوی مکانیکی فراهم می سازند. در بدست آوردن مدل سینماتیک از دستورالعمل دناویت هارتنبرگ و در مدل دینامیک از معادلات اویلر لاگرانژ استفاده شده است. مدل دینامیکی ربات چند متغیره، غیر خطی، همراه با کوپ...

مطالعه اجزاء خطوط لوله تحت تاثیر فشار داخلی و ممان های سیکلیک ناشی از اثرات زلزله در صنایع پتروشیمی ، صنایع گاز و در نیروگاه های اتمی دارای اهمیت است. طراحی خطوط لوله و تجهیزات مربوط به آن ها بر اساس استاندارد asme انجام می شود که شامل تنش های اولیه و ثانویه و حداکثر می باشد. بار گذاری تناوبی منجر به رفتار shakedown یا تغییر شکل های پیشرونده (ratchetting) می گردد. داشتن اطلاعات کافی از پدیده sh...