در این مقاله یک ربات زیرسطحی جدید به منظور بازرسی از خطوط لوله انتقال نفت و گاز زیر دریا ارائه شده است. به دلایل فشار بسیار زیاد آب در قسمت های عمیق دریا و همچنین طول بسیار زیاد خطوط لوله، تحمل چنین شرایطی برای بازرس غواص بسیار مشکل بوده لذا این نوع بازرسی عمدتا توسط ربات های زیرسطحی انجام می شود. این مقاله به ارائه و شبیه سازی نوع خاصی از ربات های زیرسطحی می پردازد که با داشتن چهار عدد تراستر ...

در این پژوهش، طراحی بهینه مفهومی سیستم پیشرانش تک مؤلفه ای یک نانوماهواره برای انجام مانور فضایی هم صفحه به روش بهینه سازی چند موضوعی انجام پذیرفته است. تعیین روابط جرمی- هندسی و انرژتیک برای بخش های مختلف سیستم پیشرانش ارائه شد و بهینه سازی براساس حداقل سازی جرم سیستم پیشرانش و ارضای قیود طراحی از جمله مقادیر نیروی رانش 10 و 5 نیوتن، حداقل قطر گلوگاه، حداقل دبی جرم نازل و حداقل ضربه ویژه 200 ث...

در این پژوهش، طراحی بهینة مفهومی سیستم پیشرانش تک مؤلفه‌ای یک نانوماهواره برای انجام مانور فضایی هم صفحه به روش بهینه‌سازی چند موضوعی انجام پذیرفته است. تعیین روابط جرمی- هندسی و انرژتیک برای بخش‌های مختلف سیستم پیشرانش ارائه شد و بهینه‌سازی براساس حداقل‌سازی جرم سیستم پیشرانش و ارضای قیود طراحی از جمله مقادیر نیروی رانش 10 و 5 نیوتن، حداقل قطر گلوگاه، حداقل دبی جرم نازل و حداقل ضربة ویژه 200 ث...

یکی از عوامل اصلی در طراحی و ساخت ایمن دیوارهای حائل ، شناخت کمی و کیفی رانش های وارد به این دیوارها میباشد. مدلهای آزمایشی و تحلیلی بسیاری جهت تخمین رانش خاک تحت شرایط استاتیکی ارائه شده است. گرچه هنوز اختلافاتی میان نتایج رانش خاک بر مبنای اندازه گیری مستقیم روی مدل های فیزیکی بزرگ و مدل های تحلیلی،حتی در شرایط استاتیکی،وجود دارد. لیکن نحوه توزیع رانش خاک ونقطه اثر آن در این شرایط،توسط روشها ...

در این مقاله، مسیرهای بهینه حرکت هر فضاپیما تحت رانش محدود با به‌کارگیری روش اجزای محدود در دامنة زمان مدل‌سازی و ارائه شده است. در ابتدا، با توجه به معادلة گرانش نیوتن، معادلات فضای حالت حرکت فضاپیما با رانش محدود ارائه شده و سپس با در نظر گرفتن تابع عملکرد حداقل زمان مسئلة کنترل بهینه تنظیم شده است. همچنین با گسسته‌سازی مسئله در دامنة زمان و استفاده از روش حساب تغییرات، فرم اجزای محدود معادلا...

امروزه با وجود گسترش استفاده از دیوارهای برشی فولادی، طراحی آنها در آیین‌نامه‌ها هنوز براساس روش‌های نیرویی است. روش‌های نیرویی به‌دلیل درنظرنگرفتن رفتار غیرکشسان به‌تدریج جای خود را به روش‌های طراحی براساس عملکرد داده‌اند. یکی از این روش‌ها، روش طرح خمیری براساس عملکرد است، که یکی از پارامترهای اولیه‌ی طراحی در آن، پارامتر تعیین مقدار رانش تسلیم سازه است، که در اغلب مطالعات با کاستی‌هایی همراه...

در این مقاله کنترل مقاوم ربات های سیار با وجود اغتشاشات خارجی و نامعینی های پارامتری سیستم دینامیکی که قید سینماتیکی غیرهولونومیک[i] عدم لغزش را برآورده نمی کنند، مورد بررسی قرار گرفته است. برخلاف کارهای قبلی که بر روی طراحی کنترل سینماتیکی متمرکز شده اند، یک کنترلر مقاوم گشتاور بر اساس نوسانگر دینامیک میرا با فرکانس نوسان قابل تنظیم، به صورت یک روش یگانه[ii] برای هر دو مسأله ردیابی مسیر مرجع و...

درطراحی موتور سوخت مایع به دلیل دمای بالای احتراق و نرخ بالای انتقال حرارت از ( 2 160 ) از گازهای داغ به دیوار محفظه، خنککاری محفظه رانش از اهمیت بالایی برخوردار است. در طراحی mw/m2 خنککاری محفظه رانش، انتخاب روش مناسب، طراحی مجاری خنککاری و مباحث مرتبط با محفظه رانش دو جداره و استفاده از پوششهای حرارتی دارای اهمیت بسیار زیادی است. در دیواره محفظه احتراق و نازل موتور پیشران مایع لازم است یک سیس...