در این مقاله، یک روش جدید برای طراحی قانون هدایت، جهت ردیابی  یک هدف پرنده متحرک ، بر پایه کنترل مدل پیش‌بین مقاوم (RMPC) ارائه شده است. در این راستا معادلات حرکتی با استفاده از معادلات غیرخطی سینماتیکی بیان گشته است. اساس این طراحی بر پایه قانون کنترلی حاصله از فیدبک حالت است. در این راستا از نامعادلات ماتریسی خطی (LMI) برای بهینه‌نمودن تابع هزینه، برای به‌دست‌آمدن سیگنال کنترلی، استفاده شده ا...

پایدارسازی اینرسیِ سنسورهای نصب شده روی سکوهای متحرک از جمله مسائلی است که کاربردهای فراوانی از جمله پایدارسازی تصویر، تلسکوپ های نجومی، و سیستم های ردیابی دارد. برای دستیابی به این هدف، از ساختارهای مختلف سیستم های گیمبالی استفاده می شود. عموماً برای پایدارسازی خط دید، از سیستم گیمبالی دو محوره استفاده می شود که سنسور در قاب داخلی قرار می گیرد. مدلسازی دینامیکی و طراحی کنترل کننده برای این سیستم...

در این پروژه پس از معرفی انواع رباتها و مزیتهای استفاده از رباتهای متحرک چرخدار، به ارائه دلایل ضرورت وجود سیستم تعلیق برای اینگونه رباتها پرداخته و پس از آن به معرفی عواملی که در رفتار دینامیکی ربات و ارتعاش آن در راستای عمودی نقش دارند پرداخته می شود. در قسمت عمده ای از این پروژه، سیستم هایی که بر رفتار دینامیکی و تعلیق موثرند، نظیر انواع چرخهای رباتها، انواع مختلف تایرها، فنرها و نیز مزایا و...

آلودگی هوای تهران ازمنابع ایستا و ازمنابع متحرک است . وجود 71هزار کارخانه واستفاده زیاد از سوخت مازوت در این کارخانجات باعث شده است که 8/96 در صد سولفور دو اکسید و 7/70 درصد نیتروژن دو اکسید منتشر شده ازمنابع ایستا باشد .برای ایجاد انگیزه اقتصادی برای مبارزه با آلایندهای منابع ایستا از روشهای 1- تخفیف ها و بخششهای مالیاتی 2- پرداخت سوبسید ( وامهای تبصره ای ) 3- سیستم اخذ مالیات 4- جرایم و هزی...

در این تحقیق روشی برای طراحی مسیر یک سیستم ربات پایه متحرک فضایی شامل پایه غیرهلونومیک و بازوی سه عضوی در حضور موانع ثابت و متحرک ارائه شده است. در اینجا از توابع پیوسته و هموار مانند توابع چندجمله ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارائه شده شامل به دست آوردن تاریخچه زمانی حرکت محرک های ربات می شود که تحت رفتار این محرک ها، ربات به پیکربندی نهایی خود می رسد. پایه به کار رفته در این...

تناوب‌هایِ کوتاهِ پالیندرومِ فاصله‌دارِ منظمِ خوشه‌ای (clustered regularly interspaced short palindromic repeats) ، سیستم های CRISPR- Cas ، سیستم های ایمنی به دست آمده شناخته شده است که در آرکیا و باکتری ها گسترده است. نوکلئاز های RNA راهنما از سیستم های CRISPR- Cas در حال حاضر به عنوان ابزار قابل اعتماد برای ویرایش و مهندسی ژنوم در نظر گرفته شده است. نخستین اشاره به آنها در سال 1987 بود، زمانی که د...

زمینه و هدف : سد خونی- مغزی مانع اصلی در انتقال دارو به سیستم اعصاب مرکزی است. در این مطالعه توانایی کروماتوگرافی مایسلی توزیع زیستی (BMC) با استفاده از سیستم مایسلی مرکب (Brij-35/SDS, 85:15 mol/mol) در پیش‌بینی متغیر فارماکوسینتیکی (توانایی نفوذ از سد خونی-مغزی) 14 داروی بازی مطالعه شد. روش بررسی : در این مطالعه توصیفی - تحلیلی توانایی کروماتوگرافی مایسلی توزیع زیستی با استفاده از سیستم مایسلی...

نیروها و گشتاورهای اینرسی ناشی از حرکت بازوان رباتیک نصب شده برروی یک پایة متحرک، موجب بروز عکس العمل در پایة مزبور می گردد، که موجب حرکت ناخواستة پایه می¬شوند. در این مقاله، روش جدیدی برای طراحی مسیر حرکت بدون عکس¬العمل بین دو موقعیت اولیه و نهائی در سیستم¬های رباتیک متحرک ارائه شده است. ابتدا با استخراج مدل دینامیکی سیستم، معادلات حرکت و مومنتم استخراج می¬شوند. سپس با استفاده از اصل بقاء مومن...

چکیده حرکت به سمت سیستم های اطلاعات جغرافیایی مکانمند- زمانمند از برجسته¬ترین پژوهش ها در زمینه سیستم های اطلاعات جغرافیایی است. در این سیستم ها تغییرات مکانی و زمانی بر روی داده ها، هم زمان با وقوع، باید به نحوی در سیستم منعکس و بر روی مدل های مربوط اعمال شود. یکی از راه های به دست آوردن تغییرات، استفاده از روش های تعیین موقعیت متحرک است. اما انتخاب روش تعیین موقعیت مناسب، تابع عوامل مؤثرِ بی ش...

تعمیم و گسترش مفهوم آنالیز مودال برای سیستم های خطی متغیر با زمان پریودیک و استفاده از آن به منظور استخراج فرکانس های طبیعی یک تیر تحت اثر جرم متحرک مدنظر است. در همین راستا ابتدا مفهوم کلی آنالیز مودال برای سیستم های خطی متغیر با زمان در حوزه زمان بیان و چگونگی استخراج مشخصه های دینامیکی، شبه پارامترهای مودال، این سیستم ها با استفاده از محاسبه مقادیر ویژه ماتریس انتقال حالت سیستم ارائه می گردد...