ما در این رساله تاثیر الگوریتم های شبکه عصبی را برای مدیریت خصوصیات غیرخطی در بحث موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان برای یک ربات متحرک مورد بحث قرار می دهیم و این رساله متد فیلتر ترکیبی موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان، موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان کالمن فیلتر unscented شبکه عصبی برای یک ربات متحرک ارائه خواهد داد، تا خطای ذاتی موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان کال...

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

سابقه و هدف: شناسایی و تهیه نقشه خاک ها با اهداف مختلف برای کاربران در عرصه های مختلف علوم خاک اهمیت زیادی دارد. در مطالعاتی که همراه با دورسنجی یا تغییرپذیری مکانی ویژگی های خاک مطرح می باشد، مقیاس مطالعه و تطابق داده های برآورد شده با داده های حقیقی و در نتیجه دقت نقشه های تهیه شده از جمله عواملی است که همواره بایستی مورد توجه واقع شود. علی رغم آن که تحقیقات زیادی در خصوص تخمین تغییرپذیری مکا...

کرجی در إنباط المیاه الخفیة (استخراج آبهای پنهانی) به معرفی و تشریح ترازهای متداول عصر خود پرداخته است. علاوه بر چهار ترازی که به عنوان ابزارهای موجود بررسی شده اند، کرجی دو تراز دیگر، «تراز شاقولی مدرج» و «تراز دوربینی مدرج» را نیز به عنوان ابداعات خود بر آنها افزوده است. در این مقاله پس از معرفی چهار ابزار نخست، این دو تراز با تکیه بر روش کرجی برای مدرج کردن، با شرح بیشتری بررسی خواهند شد و م...

سکوی پایه کششی نوعی سکوی تطبیقی است که به منظور استخراج نفت در آب‌های بسیار عمیق ‏مورد استفاده قرار می‌گیرد. از ‏آن‌جا که نقاط نفت خیز دریای خزر دارای عمق زیاد می‌باشند انجام ‏مطالعات در مورد این سکوها در ‏آب‌های عمیق ضروری می‌باشد. یکی از اصلی‌ترین پارامترها در ‏سکوهای پایه کششی محاسبه جابجایی‌های‎ ‎افقی، قائم و زاویه‌ای سکو می‌باشد.‏‎ ‎جابجایی‌ها تاثیر بسیاری ‏بر ‏تنش‌های وارد بر تاندون‌ها دا...

هر کمیت عددی یا هندسی و یا مجموعه­ ای از کمیت­ های دارای مقدار عددی، که به عنوان یک مرجع یا مبنا برای کمیت­ های دیگر به خدمت گرفته می­ شوند را سطح مبنا یا دیتم گویند. در ژئومورفولوژی دو نوع سطح مبنا مختلف در نظر گرفته شده است، یکی سطح مبنا مسطحاتی، که پایه و اساس محاسبات دقیق نقشه­ برداری افقی را تشکیل می­ دهد که در آن انحنای سطح زمین در نظر گرفته می­ شود. و دیگری سطح مبنا ارتفاعی که ارتف...

روش ­های جدید احداث تونل و کاربرد آن به ویژه در زمینه هدایت و کنترل، اغلب نیازمند به دقت کافی در مورد جهت ­یابی تونل است. ابزار و فن ­آوری­های جدید علم نقشه ­برداری مانند GPS   و رقیب دیرینه آن ژیرو- تئودولیت (Gyro- theodolite) (ژیروسکوپ به همراه تئودولیت به نام ژیرو- تئودولیت) قادر هستند نیاز فوق را برآورده نمایند. به هر حال، افزایش دقت اندازه­ گیری­ ها لزوم داشتن توجه خاص به سختی کار نقشه ­بر...

موضوع این پایان نامه بررسی روش بهینه سازی به کار رفته در جدیدترین روش حل مسأله slam یعنی الگوریتم isam2 و توسعه آن به منظور افزایش دقت و کارایی است. در این راستا، ابتدا به معرفی مفاهیم اولیه مربوط به slam بر اساس گراف و نقش مسأله کمترین مربعات در slam و همچنین توضیح کامل مفاهیم الگوریتم isam2 پرداخته شده است. بر مبنای این مقدمات، روش های بهینه سازی استفاده شده بروز در مسأله هموارسازی در slam، ب...

این مقاله راجع به تعیین ماتریس وزن مشاهدات از طریق ماتریس وریانس کووریانس مختصات است. در این مقاله روش جدیدی ارائه شده که می­ تواند بر مشکل طراحی «ماتریس معیار مناسب» قایق آید. این روش شبیه سرشکنی کمترین مربعات مشاهدات نقشه ­برداری است، و برحسب اهداف شبکه ­های کنترل، قادر است دقت مورد نیاز را تحت شرایط عملی بوجود آورد، یعنی تأمین دقت طرح با حداقل امکانات یا طراحی مطمئن همراه با دقت مورد درخواست...