امروزه استفاده از وسایل پرنده بدون سرنشین به مقاصد گوناگون ازجمله تصویربرداری هوائی، عملیات های نظامی، پایش وضعیت مسائل زیست محیطی، کنترل خطوط کنترل انرژی و گشت های مرزی اهمیت فراوانی یافته است. پرندگان بدون سرنشین انواع گوناگونی دارند که به طورکلی می توان به هواپیماها، هلیکوپترها و کوادراتورها اشاره کرد. در رنج های پروازی کوتاه و در محوطه های باز که نیاز به حمل تجهیزات فیلم برداری و همچنین برر...

مولتی روتورها به علت دارا بودن ویژگی های خاص از جمله پایداری و قدرت مانور بالا، تغییر مسیر سریع، حمل بار و قابلیت انجام مأموریت های مختلف به بستری مناسب جهت استفاده های دانشگاهی و صنعتی تبدیل شده اند. تاکنون مولتی روتورهای زیادی در سراسر دنیا با قابلیت های مختلف برای انجام مأموریت های گوناگون طراحی و ساخته شده اند که هر کدام به صورتی محدودیت هایی داشته اند. در این پژوهش علاوه بر پرداختن به طراح...

در این رساله، به مسئله طراحی مسیر پروازی یک هواپیمای بدون سرنشین پرداخته شده و هدف آن، یافتن مسیری بهینه و مقید به صورت حل قطعی به منظور انتقال پرنده از یک موقعیت اولیه به یک نقطه هدف برفراز عوارض زمینی با حداقل سازی‏ میزان مخاطراتی چون شناسایی توسط دشمن، تصادم با عوارض و ورود به مناطق ممنوع می باشد. از آنجاییکه ملزومات این مسئله باعث شده که در رده مسائل محاسباتی پیچیده و سخت قرار گیرد، جهت نیل...

در این مقاله مسیر پرواز بهینه برای هدایت هواپیما ی بدون سرنشین که از موقعیت شروع تا موقعیت هدف در فضای سه بعدی با ارتفاع پایین پرواز می کند، طراحی شده است. با تعریف تابع هزینه ای مرکب از زمان پرواز، ارتفاع عوارض و مدل مناطق تهدید و استفاده از روش های حل مبتنی بر کنترل بهینه، مسیری بهینه طراحی می شود، که با عدم برخورد با عوارض زمینی و عدم عبور از مناطق تهدید، پروازی ایمن را فراهم می نماید. این م...

ابتدا مروری بر انواع خودروهای بدون سرنشینuvs)) صورت خواهد گرفت. سپس الگوهای تولید مسیر(trajectory planning) ومشخصات آنها در محیطهای استاتیک ودینامیک مورد بحث قرار خواهند گرفت. محیط استاتیک به این معناست که اشیاء (که می توانند مانعی برای uvsباشند) ساکن هستند ودر محیط دینامیک موانع می توانند متحرک باشند. یکی از چالشهای مربوط به انجام ماموریت یک خودروی بدون سرنشین درهرمحیطی اعم از استاتیک یا دینام...

تبیین عدالت به عنوان فضیلت نفس معمولا مبتنی بر تقسیمات قوای نفس می باشد چنانکه بعضی از حکیمان مسلمان نیز چنین کرده اند. در بحث عدالت فردی، بررسی و مقایسه تبیین های حکمت عملی بویژه عدالت آکوئیناس و ارسطو از یک طرف و اختلاف ارسطو و افلاطون با هیوم از طرف دیگر برای پی بردن به راه حلهای جدید به منظور حل مشکلات متفکران مربوطه حائز اهمیت است. به علاوه ، دیدگاه اخلاقی جدید و سخن حکیمانه مسلمان در باره...

همانطور که بسیاری از مخاصمات مسلحانه ی اخیر نشان می دهد، جنگ هوایی رشد فزاینده ای داشته است. به عبارت دیگر در اکثر مخاصمات مسلحانه ی اخیر، کشورها به صورت گسترده ای به قدرت هوایی خود اتکا داشته اند، در نتیجه، ما در ابتدا و انتهای چنین نبردهایی با یک نبرد هوایی رو به رو هستیم که با قتل عام دشمن، یک روز مرگبار دیگر به پایان می رسد. بنابراین در نوشتار حاضر تلاش می شود تا تبیینی روشن از قواعد حقوق ب...

در این پایان نامه روشی برای مدل سازی دینامیکی این هوانورد آورده شده است و همچینین در ادامه به کنترل این مدل و شبیه سازی سامانه کنترل این هوانورد پرداخته شده است. در این راستا از نرم افزارهایی چون matlab®/simulink™ و flightgear برای شبیه سازی مدل هوانورد کوادروتور (ربات پرنده چهارموتوره) با ساختار در نظر گرفته شده و بررسی رفتار این مدل استفاده شد. سپس با بررسی رفتار نیروهای دینامیکی کوادروتور، ب...

کاربرد های فراوان ربات های پرنده سبب علاقه مندی هر چه بیشتر برای پژوهش و توسعه ی روز افزون آنها گردیده است. از جمله این کاربردها، تصویر برداری های هوایی، برداشتن اجسام و جابه جاکردن آنها، با درنظر گرفتن گیرش های مختلف برای انجام این کار، می باشد. وجود سیستم کنترلی پیچیده و غیر خطی این ربات ها سبب شده است تا توجه بیشتری معطوف به پایدارسازی آنها گردد. در این پایان نامه، مسئله ی اصلی مورد توجه، کن...

در سال های اخیر استفاده از وسایل نقلیه بدون سرنشین هوایی (uav) در کاربردهای نظامی و غیرنظامی افزایش چشمگیری داشته که در طی آن تلاش های زیادی هم برای توسعه uavهایی که نیاز به نظارت و کنترل انسانی را حداقل می کنند انجام شده است. یکی از قسمت های اصلی و حیاتی در طراحی uavها، سامانه های هدایتی آن ها هستند. این سامانه ها وظیفه قرار دادن uav در موقعیت و مسیر پروازی معینی را به عهده دارند که می تواند ف...