رفتار حرکتی، تشخیص عیب و بازیابی حرکت در ربات موازی 6 درجه آزادی فضایی با محرک های دورانی موضوع پژوهش حاضر می باشد. انواع عیوب احتمالی در این ربات بررسی شده و روش هایی برای تشخیص عیوب احتمالی در ربات و جبران اثرات این عیوب روشهایی پیشنهاد شده است. روابط سینماتیکی ربات با لحاظ کردن قیود حرکتی مفاصل و مدل کردن حلقه های سینماتیکی ربات استخراج شده است. مدل سازی ربات برای وقوع عیوب مختلف در ربات مرح...

بتن مسلح هیبریدی (Hybrid Reinforced Concrete) بتنی است که در آن، علاوه بر میلگرد، از الیاف نیز برای مسلح کردن بتن استفاده می‌شود. در این تحقیق به بررسی رفتار تیرهای بتن مسلح هیبریدی تحت خمش، پرداخته شده است. برای مدل سازی بتن مسلح هیبریدی، از مدل فولاد و بتن تحت فشار به صورت الاستیک-پلاستیک کامل استفاده شده است. همچنین برای بتن تحت کشش، مدل سه خطی شامل ناحیه الاستیک، ناحیه انتقال و ناحیه مقاومت...

قطع عضو شدن از ناحیه پا، از دیرباز یکی از مشکلات انسان در طول تاریخ زندگی بشر بوده است. بنابراین طراحی درست و بهینه مکانیزم پای مصنوعی و بالاخص، پروتز زانوی مصنوعی پایدارتر، شکیلتر و کم‌مصرف‌تر از نقطه نظر گشتاور اعمالی به سیستم، برای این دسته معلولان می‌تواند بسیار مفید واقع شود. در این مطالعه انواع مکانیزمهای زانوی شش‌میله‌ای از دیدگاه سینماتیکی و دینامیکی مورد بررسی قرار گرفته و بهبود و تضعی...

به احساساتی که یک ورزشکار در خصوص اجرا در یک موقعیت رقابتی دارد، فشار گفته می‌شود. هدف اصلی این تحقیق بررسی تغییرات سینماتیکی سرویس تنیس نسبت به افزایش فشار رقابتی بود. بیست تنیسور مرد نیمه‌حرفه‌ای راست‌دست 120 سرویس را تحت فشار پایین (عادی) و فشار رقابتی بالا اجرا کردند. بررسی‌ فشار (ضربان قلب و اضطراب حالتی رقابتی ادراک‌شده) پیش از اجرای سرویس‌ها در مرحلۀ فشار پایین و بالا انجام گرفت. اجرا و ...

ربات های موازی به طور گسترده در صنعت برای موقعیت دهی و جهتگیری دقیق استفاده می شوند. آنها دارای مزایایی از قبیل سرعت، دقت و سفتی بالا هستند. مکانیزم مورد مطالعه در این پایان نامه مکانیزمی با چهار درجه آزادی است (سه حرکت خطی و یک حرکت دورانی) که می تواند در ماشین های ابزار یا دستگاه های اندازه گیری به کار رود. در این مکانیزم با حرکت محرک های خطی به میزان مورد نظر، سکوی متحرک به موقعیت مورد نظر ا...

عملکرد مناسب مهاربند واگرا تحت بارهای لرزه ای، به چرخش غیرالاستیک پایدار تیر پیوند و توانایی سایر اجزای قاب در مقابل اضافه مقاومت حاصل از این چرخش بستگی دارد. در این تحقیق با استفاده از آنالیز اجزای محدود، مشخص شد که مد شکست غیر مطلوب، برای تیرهای پیوند که بصورت متداول طراحی می شوند، به علت فاصله نزدیک سخت کننده های میانی می باشد. استفاده از نسبت فشردگی پایین برای جان تیر پیوند با بهره بردن از ...

با توجه به اهمیت جذب انرژی در صنایع مختلف، جاذب های ضربه سبک از جمله سازه لانه زنبوری تحت بارگذاری درون و برون صفحه ای مورد توجه قرار گرفته است. در این تحقیق ابتدا رابطه تحلیلی برای تنش مسطح با در نظر گرفتن مدل سخت شوندگی توانی ارائه شده است. با استفاده از رابطه کرنش قفل شدگی و انرژی کرنشی، رابطه ی میزان انرژی ویژه جذب شده توسط سازه لانه زنبوری مدرج استخراج شده است. به منظور راستی آزمایی روابط ...

برای بررسی پدیده کرنش های پیش رونده به روش عددی مدل های مختلف سخت شوندگی وجود دارد که می تواند برای تخمین انباشتگی کرنش مورد استفاده قرار گیرند. در این پایان نامه با در نظر گرفتن معیار سخت شوندگی سینماتیک غیرخطی چابوشی این پدیده مورد بررسی قرار گرفته است. مقایسه نتایج به دست آمده از روش عددی با تجربی در دسترس، حاکی از آن است که با افزایش ممان اعمالی (بارگذاری سیکلیک) نرخ کرنش های پیش رونده افزا...

مدل ماده جانسون-کوک با در نظر گرفتن اثر سخت شدگی کرنشی و نرخ کرنشی ماده و اثر نرم شدگی ماده، به عنوان پرکاربردترین مدل ماده جهت تعیین رفتار پلاستیک ماده حین شبیه سازی فرآیند ماشینکاری مورد استفاده محقیقن قرار می گیرد. تعیین تجربی ثوابت این معادله امری هزینه بر و زمان بر می باشد. در این راستا در تحقیق حاضر روش جدیدی ارائه شد که بدون نیاز به صرف زمان و استفاده از تجهیزات گران قیمت مورد استفاده قر...

ورق سخت شده به معنی ورق تقویت شده توسط اتصال باریکه هائی از ورق و یا اجزاء میله ای شکل به ورق اصلی می باشد که به آن سخت کننده اطلاق می شود. تقسیم بندی این سخت کننده ها بسته به فاصله عرضی مرکز سطح این سخت کننده ها نسبت به میان تار ورق صورت می گیرد. هر گاه مرکز سطح این سخت کننده ها منطبق بر میان تار ورق باشد آنها را سخت کننده هم مرکز، و در غیر این صورت سخت کننده را خارج از مرکز گویند. ورقهای سخت ...