در این تحقیق مساله میانیابی منحنی ها و سطوح آزاد در ماشین ابزار هگزاپاد ارائه شده است. میانیاب ارائه شده قادر است تغییرات سرعت را به شکلی قابل کنترل در زمان واقعی و در یک بازه زمانی میانیابی محدود کند. مساله ای که انگیزه اصلی در این تحقیق بوده است، مساله غیرخطی بودن سینماتیک مستقیم مکانیزم استوارت است که خطای سینماتیکی را در حین میانیابی ایجاد می کند. همچنین مساله تقارن در فضای کاری و مسیرهای م...

در این مقاله، به بررسی مسئله ی سینماتیک مستقیم سه ربات موازی 4 درجه آزادی 4-prur1 ، 4-prur2 و 4-puu با الگوی حرکتی 3 درجه انتقالی و 1 درجه دورانی، موسوم به شونفلیز، پرداخته می شود. این ربات ها، به ترتیب حالت خاصی از سه مکانیزم موازی 4-pr′r′r″r″، 4-pr″r″r′r′ و 4-pr″r′r′r″ بوده که حاصل سنتز نوعی انجام شده بر روی ربات های موازی با آرایش سینماتیکی یکسان می باشند. هر یک از این ربات ها، دارای چهار زن...

افراد با ناکارآمدی لیگامان صلیبی قدامی زانو برای حفظ پایداری خود در غیاب لیگامان از یک سری مکانیزم­های جبرانی حرکتی در حین انجام فعالیت­های مختلف بهره می­گیرند. هدف از انجام این مطالعه، بررسی تفاوت­های درون­گروهی سینماتیکی و نقاط اوج نیروی عکس­العمل زمین هنگام بالارفتن از پله در این گروه افراد می­باشد. در این مطالعه، 8 فرد با آسیب یک­طرفه­ی لیگامان صلیبی قدامی شرکت کردند. پای سالم افراد آسیب دی...

در این مطالعه نسبت به طراحی و ساخت یک پهپاد کوچک عمودپرواز اقدام می‌شود؛ هدف از ساخت چنین پرنده‌یی ساده‌سازی و بومی‌سازی این دانش است. در طراحی این بالگرد برای کم‌کردن قطعات و ساده‌کردن سازوکارها، به‌خصوص سازوکار انتقال فرمان )سواشپلیت( که اهمیت و پیچیدگی خاصی دارد، تلاش شده است. یکی از نوآوری‌های اصلی این نوشتار تحلیل سینماتیکی رفتار انتقال فرمان )سواشپلیت( ملخ است، به‌گونه‌یی که همراه با توضی...

در این مقاله با استفاده از معیارهای متنوع سینماتیکی و بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی با 6 درجه آزادی پرداخته شده است. در همین راستا، تعیین فضای کاری ربات‌های کابلی به عنوان یکی از مهمترین چالش‌های طراحی ربات‌های کابلی فضایی در این مقاله مورد بحث و بررسی قرار گرفته و از میان تعریف‌های متعدد، فضای کاری کنترل پذیر به عنوان یکی از جامع‌ترین تعاری...

چکیده ندارد.

در این پژوهش تأثیر پارامترهای ورودی فرآیند سختکاری القایی( توان، فاصله کویل تا میل لنگ و زمان القای جریان ) بر پارامترهای خروجی (سختی سطح و تغییرات عمق ناحیه سختکاری شده)، در عملیات سختکاری میل لنگ های میکروآلیاژی مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج این پژوهش نشان میدهند که با افزایش توان و زمان القای جریان، مقـدار سـختی سـطح بیشتر شده و عمق منطقهی سختکاری شده افزایش مییابد. همچنین، با افزایش فاصل...

اساس جداسازهای لرزه ای ایجاد انعطاف پذیری در تراز پایه می باشد، اما همان طور که می دانیم مولفه ی قائم زلزله نیز می تواند خساراتی بر سازه وارد کند پس با نگه داشتن سختی افقی و قائم جداسازها در حد مطلوب، می توان این خسارات را کاهش داد. با توجه به نیاز کشور برای استفاده از سیستم های ضدزلزله، بر آن شدیم تا به بررسی و مطالعه رفتار متداولترین آنها (جداسازهای لایه ای الاستومری) تحت بارهای قائم و افقی ب...

در این مقاله کنترل مقاوم ربات های سیار با وجود اغتشاشات خارجی و نامعینی های پارامتری سیستم دینامیکی که قید سینماتیکی غیرهولونومیک[i] عدم لغزش را برآورده نمی کنند، مورد بررسی قرار گرفته است. برخلاف کارهای قبلی که بر روی طراحی کنترل سینماتیکی متمرکز شده اند، یک کنترلر مقاوم گشتاور بر اساس نوسانگر دینامیک میرا با فرکانس نوسان قابل تنظیم، به صورت یک روش یگانه[ii] برای هر دو مسأله ردیابی مسیر مرجع و...

جوشکاری قوسی دستی با الکترود روپوش دار یکی ازجوشکاری های رایج در صنعت می باشد. یکی از خواص مکانیکی فلزات سختی می باشد. سختی ممکن است مثل برخی از خواص مکانیکی دیگر مثل استحکام کششی مهم نباشد ، اما آزمایش سختی ، سریع و کم هزینه بوده در حالیکه آزمایش استحکام کششی پرهزینه می باشد. با داشتن مقدار سختی فولادها می توان مقدار استحکام کششی آنها را تخمین زد. و نیز احتمال بروز تنش ها را در جوشکاری پیش بین...