هدف این پایان نامه استفاده از یک روبات دو درجه آزادی به منظور جبران حرکت چرخشی یک صفحه ناپایدار حول دو محور ‏‎y‎‏ و‏‎x‎‏ است ، بگونه ای که خط دید یک دوربین واقع دردست روبات ، پایدار گردد و دستگاه مختصات نسبت داده شده به دوربین با دستگاه مختصات مرجع همراستا باقی بماند . مساله اصلی را به دوبخش تخمین موقعیت و کنترل موقعیت تقسیم می کنیم.

در این گزارش روند محاسبه مجموعه های پایدارسازی کنترلرpi ،pd و pid برای فرآیندهای مرتبه دوم انتگرالی تاخیردار بیان شده است . برای تعیین نواحی پایداری در فضای پارامتری ، تکنیک دیپارتیشن به کار گرفته شده است . برای تعیین محدوده مجاز بهره نسبت k_p وبهره مشتقی k_i وبهره انتگرالی k_d با استفاده ازتکنیک دیپارتیشن یک سری فرمول های تحلیلی به دست می آید. در ابتدا تکنیک دیپارتیشن را برای تعیین نواحی در صف...

هدف این تحقیق ارزیابی کارایی بار تعادلی در پایدارسازی شیروانی های تحت حفاری با پتانسیل لغزش صفحه ای در معادن روباز است. برای این منظور ابتدا پدیده قوس زدگی در مواد ژئوتکنیکی به طور اجمالی معرفی شده و امکان شکل گیری آن در شیروانی های تحت حفاری مورد ارزیابی قرار گرفته است. مطابق این پدیده با انجام حفاری در قسمت جلویی یک شیروانی، بار ناشی از وزن شیروانی به اطراف ناحیه حفاری شده منتقل شده و در نتیج...

گزارشات متعدّد وقوع زمین‌لغزش در کیلومتر 194 پروژة راه‌آهن غرب در استان کرمانشاه، منجر به انجام تحقیق پیش روی در مورد علل و نحوة گسترش لغزش زمین در منطقة مذکور و مطالعة روش­های پایدارسازی زمین‌لغزش گردید. در این پژوهش، به بررسی نقش جاده‌سازی در وقوع زمین‌لغزش و بررسی روش‌های مؤثّر در پایدارسازی زمین‌لغزش و مقایسة عملکرد و کارایی روش‌های مذکور پرداخته شده است. در این تحقیق، با عملیات نقشه‌برداری، ...

تعداد گودهای عمیق در سطح شهرها به دلیل افزایش جمعیت و ارزش بالای زمین افزایش یافته است. در همین راستا، بهره گیری از روش‌های مختلف پایدارسازی گود به مسئله‌ای اجتناب ناپذیر برای مهندسان مبدل گشته است. با توجه به آمار بالای حوادث در کارهای گودبرداری، در راستای پیش گیری از این بحران در این مقاله به اولوی تبندی رو شهای متداول پایدارسازی جداره‌های گو دهای شهری با استفاده از روش AHP پرداخته شده است. ا...

در این مقاله مسئله پایداری مجانبی برای متغیرهای حالت سرعت و سرعت زاویه­ای یک فضاپیما در حضور عدم قطعیت­ها و اغتشاشات خارجی مورد بررسی قرار گرفته است. یکی از مهمترین روش­ها در طراحی کنترل‌کننده برای سیستم­های غیرخطی طراحی بر اساس مفهوم غیرفعال بودن است. این مفهوم ابزار مناسبی برای آنالیز سیستم­های غیرخطی فراهم می­آورد، همچنین برای پایدارسازی مجانبی سیستم­های دینامیکی غیرخطی، به‌خصوص سیستم­های مک...

کیفیت دوخت در ماشین های دوزندگی تا حد زیادی متأثر از پارامترهای سازوکار محرک سوزن است. با توجه به اثر سرعت سوزن در محدوده نفوذ پارچه بر نیروی تماس، گرمای ایجاد شده در سوزن و نیز صدمه های فیزیکی به پارچه، استفاده از سازوکار محرک بهینه اهمیت ویژه ای دارد. بنابراین در مقاله حاضر، ابتدا سازوکار لنگ و لغزنده معرفی شده است که سازوکار معمول حرکت سوزن در ماشین های دوزندگی راسته دوز است. سپس، مراحل بهین...

گزارشات متعدّد وقوع زمین لغزش در کیلومتر 194 پروژه راه آهن غرب در استان کرمانشاه، منجر به انجام تحقیق پیش روی در مورد علل و نحوه گسترش لغزش زمین در منطقه مذکور و مطالعه روش­های پایدارسازی زمین لغزش گردید. در این پژوهش، به بررسی نقش جاده سازی در وقوع زمین لغزش و بررسی روش های مؤثّر در پایدارسازی زمین لغزش و مقایسه عملکرد و کارایی روش های مذکور پرداخته شده است. در این تحقیق، با عملیات نقشه برداری، ...

در پژوهش حاضر به بررسی اثرات پویای حجم کل بدهی ها بر بخش حقیقی اقتصاد ایران طی دوره زمانی ۱۳۶۰ تا ۱۳۹۰ و ارزیابی آن به عنوان سازوکار هشداردهنده وقوع بحران مالی پرداخته شده است. به منظور بررسی اهداف و آزمون فرضیات، از برآورد الگوی اقتصادسنجی خودرگرسیون برداری بیزی و همچنین شبیه سازی سناریوهایی نظیر کاهش حجم کل بدهی ها تا نزدیکی صفر یا نصف مقدار اولیه و افزایش حجم کل بدهی ها تا دو برابر استفاده ش...

خاکِشیر با نام علمی  Descurainia sophia)) گیاهی یکساله یا دوساله از تیره شب‌بویان است.عمدتا مصرف شربت خاکشیر درفصل تابستان در کشور ایران رایج است. این نوشیدنی علیرغم دارا بودن ویژگی های بسیار مفید و اثرات تغذیه ای و غذا-دارویی بالا، اغلب به جهت عدم تولید صنعتی تا کنون چندان مورد توجه صنعت نبوده است و به نظر می رسد یکی از مشکلات عمده در این راستا، ناپایداری شربت خاکشیرپس از تولید می باشد.هدف از ا...