قطع عضو شدن از ناحیه پا، از دیرباز یکی از مشکلات انسان در طول تاریخ زندگی بشر بوده است. بنابراین طراحی درست و بهینه مکانیزم پای مصنوعی و بالاخص، پروتز زانوی مصنوعی پایدارتر، شکیلتر و کم‌مصرف‌تر از نقطه نظر گشتاور اعمالی به سیستم، برای این دسته معلولان می‌تواند بسیار مفید واقع شود. در این مطالعه انواع مکانیزمهای زانوی شش‌میله‌ای از دیدگاه سینماتیکی و دینامیکی مورد بررسی قرار گرفته و بهبود و تضعی...

به احساساتی که یک ورزشکار در خصوص اجرا در یک موقعیت رقابتی دارد، فشار گفته می‌شود. هدف اصلی این تحقیق بررسی تغییرات سینماتیکی سرویس تنیس نسبت به افزایش فشار رقابتی بود. بیست تنیسور مرد نیمه‌حرفه‌ای راست‌دست 120 سرویس را تحت فشار پایین (عادی) و فشار رقابتی بالا اجرا کردند. بررسی‌ فشار (ضربان قلب و اضطراب حالتی رقابتی ادراک‌شده) پیش از اجرای سرویس‌ها در مرحلۀ فشار پایین و بالا انجام گرفت. اجرا و ...

هدف این رساله توسعه مدل خمیری است که برای مدل سازی رفتار فلزات شکل پذیر تحت بارگذاری چرخه ای استفاده می-شود. در این پژوهش، مدل سازی رفتار خمیری از طریق مدل سخت شدگی چابوچی که از ترکیب چند قانون سخت شدگی آرمسترانگ و فردریک نوشته می شود انجام می گردد. مدل سخت شدگی سینماتیکی چابوچی در بسیاری از نرم افزارهای اجزای محدود قدرتمند نظیر abaqus و ansys به کار گرفته شده است و به همین دلیل کالیبراسیون این...

این پایان نامه تحقیقی است در زنجیرهای مارکف دو حالتی مرتبه اول ایستا، یافتن یک تابع توزیع بنام توزیع دو جمله ای منفی تعمیم یافته و کاربردهای این توزیع همچنین به تقریب زنجیرهای مارکف دو حالتی مرتبه اول ایستا و یافتن چند توزیع حدی در این زنجیرها پرداخته می شود. ابتدا مروری خواهیم داشت بر توزیعهای هندسی و دوجمله ای منفی. سپس زنجیرهای مارکف گسسته زمان بویژه زنجیرهای مارکف دو حالتی را مورد بررسی قرا...

سابقه و هدف: سالمونلا انتریکا سروتایپ تیفی، باکتری مولد بیماری تب تیفوئید میباشد که سالانه بیش از 16 میلیون نفر در جهان به آن مبتلا میشوند و حدود 600 هزار نفر نیز در اثر آن می میرند. روشهای کلاسیک تشخیص این بیماری اغلب وقتگیر میباشند و از حساسیت کافی برخوردار نیستند. هدف این مطالعه، ارائهی نوعی روش مولکولی واکنش زنجیرهای پلیمراز (pcr: polymerase chain reaction) برای تشخیص سریع و انجام اقدامهای ...

مقدمه.: ولوواژنیت کاندیدایی عودکننده دومین علت شایع عفونت مجاری تناسلی در زنان است که اغلب توسط قارچ کاندیدا آلبیکنس ایجاد می شود. اهداف این مطالعه شناسایی جدایه های کاندیدایی عامل ولوواژنیت کاندیدایی عودکننده، عوامل مستعدکننده و ارزیابی اثر ضد قارچی فلوکونازول برابر سویه های کاندیدا جدا شده از بیماران بودند. روش کار: در این مطالعه توصیفی- آزمایشگاهی، 20 بیمار با تشخیص قطعی ولوواژنیت کاندیدایی ...

ربات های موازی به طور گسترده در صنعت برای موقعیت دهی و جهتگیری دقیق استفاده می شوند. آنها دارای مزایایی از قبیل سرعت، دقت و سفتی بالا هستند. مکانیزم مورد مطالعه در این پایان نامه مکانیزمی با چهار درجه آزادی است (سه حرکت خطی و یک حرکت دورانی) که می تواند در ماشین های ابزار یا دستگاه های اندازه گیری به کار رود. در این مکانیزم با حرکت محرک های خطی به میزان مورد نظر، سکوی متحرک به موقعیت مورد نظر ا...

در کار حاضر، تاثیر پارامترهای ساختاری ربات موازی شش درجه آزادی هگزا بر شاخص های عملکردی سینماتیکی و دینامیکی مورد بررسی قرار گرفته و ساختار ربات با استفاده از الگوریتم بهینه سازی زنبور عسل چندهدفه، بهینه می شود. پس از تشریح ساختار و تعیین پارامترهای هندسی سازنده ربات، روابط مربوط به سینماتیک معکوس آن استخراج شده و ماتریس ژاکوبین که ارتباط دهنده میان مولفه های بردار سرعت مجری نهایی و بردار سرعت ...

در این مقاله کنترل مقاوم ربات‌های سیار با وجود اغتشاشات خارجی و نامعینی‌های پارامتری سیستم دینامیکی که قید سینماتیکی غیرهولونومیک[i] عدم لغزش را برآورده نمی‌کنند، مورد بررسی قرار گرفته است. برخلاف کارهای قبلی که بر روی طراحی کنترل سینماتیکی متمرکز شده‌اند، یک کنترلر مقاوم گشتاور بر اساس نوسانگر دینامیک میرا با فرکانس نوسان قابل تنظیم، به صورت یک روش یگانه[ii] برای هر دو مسأله ردیابی مسیر مرجع و...

فرضیه: گرافن ‌اکسید (GO) اصلاح‌شده با عامل شیمیایی دارای پیوند دوگانه در تهیه کامپوزیت‌های پلی‌استیرنی با روش ترکیبی پیوندزنی از میان و پلیمرشدن انتقال زنجیر افزایشی‌-جدایشی بازگشت‌پذیر (RAFT) به‌کارگرفته شدند. به‌کارگیری دو موقعیت واکنش برای پیوندزنی درجای زنجیرهای پلی‌استیرن از سطح گرافن ‌اکسید، افزایش چگالی پیوندزنی در فرایند پلیمرشدن با ‌روش پیوندزنی از میان در دو موقعیت مخ...